最近在研究云台，但是卡在电机驱动那块，我在网上找了一套开源的云台控制源码，立陶宛的。云台的电机一般都是直接三路PWM输出就可以决定速度和方向的。但是关于源码实在理解不了
                tiM1->CCR1=(sin(roll_output     )*5*configData[7])+500;
                TIM1->CCR2=(sin(roll_output+2.09)*5*configData[7])+500;
                TIM1->CCR3=(sin(roll_output+4.19)*5*configData[7])+500;

直接给定时器赋值设定占空比，感觉最关键应该在(sin(roll_output     )这里面，但是不明白这是什么控制原理，希望各位大大能帮小弟指点一下，让我可以有方向地找点资料，先谢谢了。