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很多人都在玩四轴飞行器，这里简单的讲下四轴飞行器的结构，原理。只是简单的入门知识，还有四轴的控制系统。电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消，飞行器能够平衡飞行。 1、首先先了解下四轴飞行器的结构原理。 四轴的一般结构都是十字架型，当然也有其他奇葩结构，比如工字型。两种的力学模型稍微有些不一样，建议先从常规结构入手。
常规十字型结构 其他结构
常规结构的力学模型如图。
力学模型 对四轴进行受力分析，其受重力、螺旋桨的升力，螺旋桨旋转给机体的反扭矩力。反扭矩影响主要是使机体自旋，可以想象一下直升机没有尾桨的情况。螺旋桨旋转时产生的力很复杂，这里将其简化成只受一个升力和反扭矩力。其它力暂时先不管，对于目前建模精度还不需要分析其他力，顶多在需要时将其他力设为干扰就可以了。如需对螺旋桨受力进行详细研究可
解释下反扭矩的产生： 电机带动螺旋桨旋转，比如使螺旋桨顺时针旋转，那么电机就要给螺旋桨一个顺时针方向的扭矩（数学上扭矩的方向不是这样定义的，可以根据右手定则来确定方向）。根据作用力与反作用力关系，螺旋桨必然会给电机一个反扭矩。 在转速恒定，真空，无能量损耗时，螺旋桨不需要外力也能保持恒定转速，这样也就不存在扭矩了，当然没有空气也飞不起来了。反扭矩的大小主要与介质密度有关，同样转速在水中的反扭矩肯定比空气中大。 因为存在反扭矩，所以四轴设计成正反桨模式，两个正桨顺时针旋转，两个反桨逆时针旋转，对角桨类型一样，产生的反扭矩刚好相互抵消。并且还能保持升力向上。六轴、八轴…类似。 我们控制四轴就是通过控制4个升力和4个反扭矩来控制四轴姿态。 如力学模型图，如需向X轴正方向前进，只需增加桨3的转速，减少桨1的转速，1、3桨的反扭矩方向是一样的，一个加一个减总体上来说反扭矩没变。此时飞机已经有向X轴方向的分力，即可前行。 如需向X轴偏Y轴45°飞行，那么增加桨2、3的转速，减少桨1、4的转速，即可实现。 如果将X正作为正前方，那么就是”十”模式，如果将X轴偏Y45°作为正前方向，那就是”×”模式。理论上这两种都可以飞行，”十”模式稍微比”×”模式好计算，但是”十”模式不如”×”模式灵敏。 四轴如需向任意方向飞行只需改变电机的转速，至于电机转速改变的量是多少，增量之比是多少就需要算法了。对于遥控航模，不需要知道具体到度级别的方向精度，飞行时手动实时调节方向即可。 四轴除了能前后左右上下飞行，还能自旋，自旋靠的就是反扭矩，如需顺时针旋转，只需增加桨1、3转速，减少2、4转速，注意不能只增加桨1、3而不减少2、4，这样会造成总体升力增加，飞机会向上飞的。 理想情况下，四轴结构完全对称，电机转速一样，飞机就可以直上直下飞行。但事实和理想还是有差距的，不存在完全对称的结构，也没有完全一样的电机螺旋桨。所以需要飞控模块进行实时转速调节，这样才能飞起来，不像直升机，螺旋桨加速就能飞。
2、分析完飞行原理，接下来分析四轴飞行器系统的主要部件。
四轴整体系统如所示，整个系统主要包括：飞控、电机、电机驱动、电池、遥控接收机、无线模块、机体（图中没画出来）。
对于diy类大四轴，电机主要用无刷电机，电机学分类是同步电机，这类电机机械特非常好，一般这类电机驱动用的是成品电调，全称电子调速器，给电调输入50Hz 的PWM信号通过调节脉宽调节电机转速。四轴上电机是不用考虑反转的。 对于电机执行机构，可以测量输入输出响应，这里输入是PWM脉宽，输出是转速，也可以把升力和反扭矩当做输出。如果把转速当做输出，那么还需要测量转速与升力和反扭矩的关系，因为最终是力影响的姿态而不是转速。测量升力的时候一定要分地面和空中两种情况测量。不同的地面和空中气流是不一样的，越低地效越明显。 对于小四轴，电机一般用的是直流电机，这类驱动可以用mos管自己搭就可以了。pwm频率就不必限制到50Hz,可以5k、50k甚至更高。 四轴上一般是单电源供电，飞控板供电可以用带BEC输出的电调上的电。小四轴就自己画个稳压模块。 其他无线模块主要用于一些附加的功能，比如实时发送各种监测数据，也可以发送图像等等。有些无人机带云台，实际也是驱动+电机的结构。
常规十字型结构 其他结构
力学模型 对四轴进行受力分析，其受重力、螺旋桨的升力，螺旋桨旋转给机体的反扭矩力。反扭矩影响主要是使机体自旋，可以想象一下直升机没有尾桨的情况。螺旋桨旋转时产生的力很复杂，这里将其简化成只受一个升力和反扭矩力。其它力暂时先不管，对于目前建模精度还不需要分析其他力，顶多在需要时将其他力设为干扰就可以了。如需对螺旋桨受力进行详细研究可
解释下反扭矩的产生： 电机带动螺旋桨旋转，比如使螺旋桨顺时针旋转，那么电机就要给螺旋桨一个顺时针方向的扭矩（数学上扭矩的方向不是这样定义的，可以根据右手定则来确定方向）。根据作用力与反作用力关系，螺旋桨必然会给电机一个反扭矩。 在转速恒定，真空，无能量损耗时，螺旋桨不需要外力也能保持恒定转速，这样也就不存在扭矩了，当然没有空气也飞不起来了。反扭矩的大小主要与介质密度有关，同样转速在水中的反扭矩肯定比空气中大。 因为存在反扭矩，所以四轴设计成正反桨模式，两个正桨顺时针旋转，两个反桨逆时针旋转，对角桨类型一样，产生的反扭矩刚好相互抵消。并且还能保持升力向上。六轴、八轴…类似。 我们控制四轴就是通过控制4个升力和4个反扭矩来控制四轴姿态。 如力学模型图，如需向X轴正方向前进，只需增加桨3的转速，减少桨1的转速，1、3桨的反扭矩方向是一样的，一个加一个减总体上来说反扭矩没变。此时飞机已经有向X轴方向的分力，即可前行。 如需向X轴偏Y轴45°飞行，那么增加桨2、3的转速，减少桨1、4的转速，即可实现。 如果将X正作为正前方，那么就是”十”模式，如果将X轴偏Y45°作为正前方向，那就是”×”模式。理论上这两种都可以飞行，”十”模式稍微比”×”模式好计算，但是”十”模式不如”×”模式灵敏。 四轴如需向任意方向飞行只需改变电机的转速，至于电机转速改变的量是多少，增量之比是多少就需要算法了。对于遥控航模，不需要知道具体到度级别的方向精度，飞行时手动实时调节方向即可。 四轴除了能前后左右上下飞行，还能自旋，自旋靠的就是反扭矩，如需顺时针旋转，只需增加桨1、3转速，减少2、4转速，注意不能只增加桨1、3而不减少2、4，这样会造成总体升力增加，飞机会向上飞的。 理想情况下，四轴结构完全对称，电机转速一样，飞机就可以直上直下飞行。但事实和理想还是有差距的，不存在完全对称的结构，也没有完全一样的电机螺旋桨。所以需要飞控模块进行实时转速调节，这样才能飞起来，不像直升机，螺旋桨加速就能飞。
2、分析完飞行原理，接下来分析四轴飞行器系统的主要部件。
四轴整体系统如所示，整个系统主要包括：飞控、电机、电机驱动、电池、遥控接收机、无线模块、机体（图中没画出来）。
对于diy类大四轴，电机主要用无刷电机，电机学分类是同步电机，这类电机机械特非常好，一般这类电机驱动用的是成品电调，全称电子调速器，给电调输入50Hz 的PWM信号通过调节脉宽调节电机转速。四轴上电机是不用考虑反转的。 对于电机执行机构，可以测量输入输出响应，这里输入是PWM脉宽，输出是转速，也可以把升力和反扭矩当做输出。如果把转速当做输出，那么还需要测量转速与升力和反扭矩的关系，因为最终是力影响的姿态而不是转速。测量升力的时候一定要分地面和空中两种情况测量。不同的地面和空中气流是不一样的，越低地效越明显。 对于小四轴，电机一般用的是直流电机，这类驱动可以用mos管自己搭就可以了。pwm频率就不必限制到50Hz,可以5k、50k甚至更高。 四轴上一般是单电源供电，飞控板供电可以用带BEC输出的电调上的电。小四轴就自己画个稳压模块。 其他无线模块主要用于一些附加的功能，比如实时发送各种监测数据，也可以发送图像等等。有些无人机带云台，实际也是驱动+电机的结构。
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