业界各位亲们，众所周知，在电机控制世界里，要想做到精确控制，位置和电流采集是至关重要的，所以能否请各位能否分享一下经验：
1，如何保证电流采集量的准确性？
2，如何保证电机位置采集的准确性？AU6802？
3，如果保证电机位置/电流采集发生的同时性；
4，如果电机位置/电流采集不是同一时刻的，对控制精度到底有多大的影响，如何衡量呢？
5，电机位置/电流采集会带来多少Delay 呢？

下图是一个电机位置/电流采集同时性的示意图，很难做到同时吧，因其采集路径就不一样，那多少误差可以容忍呢？
注意：橙 {MOD}为理论需求，而绿 {MOD}为实际情况，如何保证最好的采集效果呢？

PS：小弟出入贵地，很多地方均不懂，如若冒犯，请恕我；如若弱弱，莫笑我；

谢谢各位；