之前是用的延时驱动步进电机，但是要求我的电机转的慢，所以整个延时导致对我的程序影响大，现在想换tiM4的pwm驱动步进电机，用以前驱动直流电机的改，但是不成功，请大神帮忙看看，或者分享一个DEMO,谢谢啦！！

==================================这是以前控制双电机的驱动=======================================
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* Function       : 控制双电机的方向，占空比，速度
* Description    : 电机驱动控制程序（new）
* Input          : motorL, motorR, left_motor1,left_motor2,right_motor1，right_motor2 (控制前进后退与方向,占空比)
* Output         : None
* Return         : None
* Others         : left_motor1,left_motor2,right_motor1，right_motor2
           代表控制电机的对应的pwm值（0~1000，也可以调档）
* Author     : Draway
****************************************************************/
void CtrlMotor(Direction motorL,u16 left_motor1,u16 left_motor2,Direction motorR,u16 right_motor1,u16 right_motor2)
{
if(motorL==RUN_FORWARD)//左轮前进
{
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
     GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
}
else if(motorL==RUN_BACKWARD)//左轮后退
{
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
     GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
}
else if(motorL==STOP)//左轮停转
{
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
}
if(motorR==RUN_FORWARD)//右轮前进
{
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
     GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
}
else if(motorR==RUN_BACKWARD)//右轮后退
{
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
     GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
}
else if(motorR==STOP)  //右轮后退
{
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
}


TIM_SetCompare1(TIM4,left_motor1);
TIM_SetCompare2(TIM4,left_motor2);
TIM_SetCompare3(TIM4,right_motor1);
TIM_SetCompare4(TIM4,right_motor2);  
}

================================这是我改的驱动步进电机驱动================================================
/**************************************************************
* Function       : 控制步进电机的方向，占空比，速度
* Description    : 电机驱动控制程序（new）
* Input          : motorL, motorR, left_motor1,left_motor2,right_motor1，right_motor2 (控制前进后退与方向,占空比)
* Output         : None
* Return         : None
* Others         : left_motor1,left_motor2,right_motor1，right_motor2
           代表控制电机的对应的pwm值（0~1000，也可以调档）
* Author     : Draway
* Date           :  2016年1月21日
****************************************************************/
void CtrlMotor_BJ(Direction motor)
{
if(motor==RUN_FORWARD)//前进
{
    Coil_A1
    TIM_SetCompare1(TIM4,FAST_F);
    TIM_SetCompare2(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare3(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare4(TIM4,END_F);
    Coil_AB1
    TIM_SetCompare1(TIM4,FAST_F);
    TIM_SetCompare2(TIM4,FAST_F);
    TIM_SetCompare3(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare4(TIM4,END_F);   
    Coil_B1
    TIM_SetCompare1(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare2(TIM4,FAST_F);
    TIM_SetCompare3(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare4(TIM4,END_F);
    Coil_BC1
    TIM_SetCompare1(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare2(TIM4,FAST_F);
    TIM_SetCompare3(TIM4,FAST_F);
    TIM_SetCompare4(TIM4,END_F);
    Coil_C1
    TIM_SetCompare1(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare2(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare3(TIM4,FAST_F);
    TIM_SetCompare4(TIM4,END_F);
    Coil_CD1
    TIM_SetCompare1(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare2(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare3(TIM4,FAST_F);
    TIM_SetCompare4(TIM4,FAST_F);
    Coil_D1
    TIM_SetCompare1(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare2(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare3(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare4(TIM4,FAST_F);
    Coil_DA1
    TIM_SetCompare1(TIM4,FAST_F);
    TIM_SetCompare2(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare3(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare4(TIM4,FAST_F);
//  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
//  GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
}
else if(motor==RUN_BACKWARD)//后退
{
    Coil_A1      
    Coil_DA1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
  Coil_D1      
    Coil_CD1
    Coil_C1      
    Coil_BC1
    Coil_B1      
    Coil_AB1
//   GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
//   GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
}
else if(motor==STOP)//电机停转
{
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
     GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
    TIM_SetCompare1(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare2(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare3(TIM4,END_F);
    TIM_SetCompare4(TIM4,END_F);
}
// //尽量统一用库函数操作
// TIM_SetCompare1(TIM4,left_motor1);
// TIM_SetCompare2(TIM4,left_motor2);
// TIM_SetCompare3(TIM4,right_motor1);
// TIM_SetCompare4(TIM4,right_motor2);  
}
///=====================/步进电机宏定义===============================
//#define Coil_A1  {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
//#define Coil_B1  {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
//#define Coil_C1  {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
//#define Coil_D1  {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
//#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
//#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
//#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
//#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
//#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

====================延时可以正常步进驱动电机程序=============================
//正转
void motor_go(u16 data)
{
      Coil_A1      
       delay_motor(data); //延时参数
     Coil_AB1                //遇到Coil_AB1  用{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}代替
     delay_motor(data); //延时参数       //改变这个参数可以调整电机转速 ,                        
      Coil_B1      
       delay_motor(data); //延时参数
     Coil_BC1
        delay_motor(data);
      Coil_C1      
        delay_motor(data);
       Coil_CD1
        delay_motor(data);
      Coil_D1      
       delay_motor(data);
       Coil_DA1
       delay_motor(data);
}