STM8输出PWM波驱动步进电机，出现了很奇葩的问题。

2019-07-19 20:31发布

站内问答 / STM32/STM8
13509 4 1192
程序如下：
//S加速

int value4[]={
20000,        19940,        19880,        19810,        19740,        19670,        19590,       19510,        19430,        19340,        19250,        19160,        19060,        18960,       18850,        18740,        18630,        18510,        18390,        18270,        18140,       18000,        17860,        17720,        17570,        17420,        17260,        17100,       16930,        16760,        16580,        16400,        16220,        16030,        15830,       15630,        15430,        15230,        15020,        14800,        14580,        14360,       14140,        13910,        13680,        13450,        13220,        12980,        12740,       12500,        12260,        12020,        11780,        11540,        11300,        11060,       10820,        10580,        10340,        10110,        9870,        9640,        9410,        9180,        8960,        8740,        8520,        8300,        8090,        7890,        7680,        7480,        7290,        7100,        6910,        6730,        6560,        6380,        6220,        6050,        5900,        5740,        5590,        5450,        5310,        5170,        5040,        4920,       4790,        4680,        4560,        4450,        4350,        4250,        4150,        4050,       3960,        3880,        3790,        3710,        3640,        3560,        3490,        3420,       3360,        3300,        3240,        3180,        3120,        3070,        3020,        2970,       2930,        2890,        2840,        2800,        2770,        2730,        2690,        2660,       2630,        2600,        2570,        2540,        2520,        2490,        2470,        2440,       2420,        2400,        2380,        2360,        2340,        2330,        2310,        2300,       2280,        2270,        2250,        2240,        2230,        2220,        2210,        2200,       2190,        2180,        2170,        2160,        2150,        2140,        2130,        2130,       2120,        2110,        2110,        2100,        2100,        2090,        2090,        2080,       2080,        2070,        2070,        2060,        2060,        2060,        2050,        2050,       2050,        2040,        2040,        2040,        2040,        2030,        2030,        2030,       2030,        2030,        2020,        2020,        2020,        2020,        2020,        2020,       2010,        2010,        2010,        2010,        2010,        2010,        2010,        2010,       2010,        2010,        2000,        2000,        2000,        2000,        2000,        2000,       2000
};

//S减速
int value5[]={
2000,        2000,        2000,        2000,        2000,        2000,        2000,        2010,       2010,        2010,        2010,        2010,        2010,        2010,        2010,        2010,       2010,        2020,        2020,        2020,        2020,        2020,        2020,        2030,       2030,        2030,        2030,        2030,        2040,        2040,        2040,        2040,       2050,        2050,        2050,        2060,        2060,        2060,        2070,        2070,       2080,        2080,        2090,        2090,        2100,        2100,        2110,        2110,       2120,        2130,        2130,        2140,        2150,        2160,        2170,        2180,       2190,        2200,        2210,        2220,        2230,        2240,        2250,        2270,       2280,        2300,        2310,        2330,        2340,        2360,        2380,        2400,       2420,        2440,        2470,        2490,        2520,        2540,        2570,        2600,       2630,        2660,        2690,        2730,        2770,        2800,        2840,        2890,       2930,        2970,        3020,        3070,        3120,        3180,        3240,        3300,       3360,        3420,        3490,        3560,        3640,        3710,        3790,        3880,       3960,        4050,        4150,        4250,        4350,        4450,        4560,        4680,       4790,        4920,        5040,        5170,        5310,        5450,        5590,        5740,       5900,        6050,        6220,        6380,        6560,        6730,        6910,        7100,       7290,        7480,        7680,        7890,        8090,        8300,        8520,        8740,       8960,        9180,        9410,        9640,        9870,        10110,        10340,        10580,        10820,        11060,        11300,        11540,        11780,        12020,        12260,       12500,        12740,        12980,        13220,        13450,        13680,        13910,       14140,        14360,        14580,        14800,        15020,        15230,        15430,       15630,        15830,        16030,        16220,        16400,        16580,        16760,       16930,        17100,        17260,        17420,        17570,        17720,        17860,       18000,        18140,        18270,        18390,        18510,        18630,        18740,       18850,        18960,        19060,        19160,        19250,        19340,        19430,       19510,        19590,        19670,        19740,        19810,        19880,        19940,       20000};

/* 主函数 */
int main(void)
{
  u16 i;
  //内部时钟为1分频 = 16Mhz
  CLK_SYSCLKConfig(CLK_PRESCALER_HSIDIV1);
  delay(2000);
  qudong_Init();

  GPIO_WriteHigh(GPIOE, GPIO_PIN_0);    //FREE = 1

  GPIO_WriteLow (GPIOC, GPIO_PIN_1);    //DIR  = 0
  TIM3_Cmd(ENABLE);
  delay(400);

  while(1)
  {
  TIM3_TimeBaseInit(TIM3_PRESCALER_1,value4[0] );              //16M进行1分频，
  TIM3_OC2Init(TIM3_OCMODE_PWM2, TIM3_OUTPUTSTATE_ENABLE,value4[0]/2 , TIM3_OCPOLARITY_LOW);
  delay(2000);
  for(i=0;i<=200;i++)
  {
    TIM3_TimeBaseInit(TIM3_PRESCALER_1,value4 );              //16M进行1分频，
    TIM3_OC2Init(TIM3_OCMODE_PWM2, TIM3_OUTPUTSTATE_ENABLE,value4/2 , TIM3_OCPOLARITY_LOW);
    delay(50);
  }
  delay(5000);
  delay(5000);
  delay(5000);
  delay(5000);
  //减速
  for(i=0;i<=200;i++)
  {
    TIM3_TimeBaseInit(TIM3_PRESCALER_1,value5 );              //16M进行1分频，
    TIM3_OC2Init(TIM3_OCMODE_PWM2, TIM3_OUTPUTSTATE_ENABLE,value5/2 , TIM3_OCPOLARITY_LOW);
    delay(50);
  }

  //240RPM
  TIM3_TimeBaseInit(TIM3_PRESCALER_1,value4[0] );              //16M进行1分频，
  TIM3_OC2Init(TIM3_OCMODE_PWM2, TIM3_OUTPUTSTATE_ENABLE,value4[0]/2 , TIM3_OCPOLARITY_LOW);

  delay(5000);
  delay(5000);
  delay(5000);
  }

  //while(1);  
}

启动后，电机以240RPM转动，然后加速到2400RPM，后又降到240RPM，依此循环。
现在问题是在while循环里，循环第四次时加速过程中电机卡住，给STM8S复位又可以恢复，但仍是第四次卡住，因此很不理解，我实验了十多次了，都是第四次卡住。
电机有森创的两种，都是42系列，两相的，42BYG250CK-B，42BYG250BK，都是24V,1.5A，还有一款市场随便买的，没签。这三种电机都是在循环第四次时卡住。
驱动器是森创的，无细分,电流2.1A，后续会自己设计驱动芯片，缩小空间。
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