裸机用C语言写多任务程序的时候，用时间片轮询的方式的话，任务里面的延时函数怎么处理呢？

2019-07-19 20:40发布

站内问答 / STM32/STM8
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本帖最后由 小小速 于 2016-11-21 16:48 编辑

最近遇到点麻烦，写了十几天的驱动才发现放在一起主程序没法工作了刚毕业的小白，身边也没个懂的，只能来求助广大网友了
想用时间片轮询的方式，看了一天的资料现在有点迷糊了

[mw_shl_code=c,true]// 任务结构
typedef struct _TASK_COMPONENTS
{
    uint8 Run;                 // 程序运行标记：0-不运行，1运行
    uint8 Timer;              // 计时器
    uint8 ItvTime;              // 任务运行间隔时间
    void (*TaskHook)(void);    // 要运行的任务函数
} TASK_COMPONENTS;       // 任务定义[/mw_shl_code]定时器中断函数
[mw_shl_code=c,true]void TaskRemarks(void)
{
    uint8 i;
    for (i=0; i<TASKS_MAX; i++)          // 逐个任务时间处理
    {
         if (TaskComps.Timer)          // 时间不为0
        {
            TaskComps.Timer--;         // 减去一个节拍
            if (TaskComps.Timer == 0)       // 时间减完了
            {
                 TaskComps.Timer = TaskComps.ItvTime;       // 恢复计时器值，从新下一次
                 TaskComps.Run = 1;           // 任务可以运行
            }
        }
   }
}[/mw_shl_code]
[mw_shl_code=c,true]/**************************************************************************************
* FunctionName   : TaskProcess()
* Description    : 任务处理
* EntryParameter : None
* ReturnValue    : None
**************************************************************************************/
void TaskProcess(void)
{
    uint8 i;
    for (i=0; i<TASKS_MAX; i++)           // 逐个任务时间处理
    {
         if (TaskComps.Run)           // 时间不为0
        {
             TaskComps.TaskHook();         // 运行任务
             TaskComps.Run = 0;          // 标志清0
        }
    }   
}[/mw_shl_code]
问题在下面这里：
[mw_shl_code=c,true]static TASK_COMPONENTS TaskComps[] =
{
    {0, 60, 60, TaskDisplayClock},            // 显示时钟
    {0, 20, 20, TaskKeySan},               // 按键扫描
    {0, 30, 30, TaskDispStatus},            // 显示工作状态
     // 这里添加你的任务。。。。
};[/mw_shl_code]
时间片轮询去执行任务，每个任务的执行周期是在上面结构体里初始化的，然后每隔一定时间（如1ms）进入定时器中断，在中断函数里刷新任务，同时进行调度，这个能看懂
问题是这种方法，只是说明了每个周期性任务如何互不干扰的运行，但是并没有说当一个任务里面包含delay函数时，delay函数的实现，
比如有一个IIC的任务每隔100ms产生一次通信，这个100ms的周期可以在上面的任务结构体里面初始化参数uint8 ItvTime; // 任务运行间隔时间
那IIC的时序延时又该如何实现呢？小的延时通过死等实现，对于大于最小时间片（1ms）的延时，是不是在delay的地方重新对TaskComps.Timer进行赋值呢？还有就是这个时间轮询好像没有提到状态机的问题，是不是这种轮询不需要任务里面写状态机就能实现多任务并行呢？





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32条回答
our单片机
2019-07-23 01:25
楼主，你贴的代码，是属于时间触发的嵌入式系统构架！
然而，楼主你的理解本质上是错的！
原因：TaskProcess这个函数就不应该在中断里运行，而是应该在主循环运行！
结构是：IRQ：TaskRemarks
              Main Loop：TaskProcess
这是典型的前台负责系统滴答，后台负责任务轮询调度！
然后：在设计任务的时候，设计任务时单次运行时间应该越短越好！
除时序延时外的延时都尽量去除而采用状态转移（状态机）来处理！
假如要发送一个hello
如果while（print（hello））这种形式是最笨的设计方法！
用switch ---h---e---l---l---o把hello分成5次发送，发送不要死等标记，发送成功退出，不发送成功照样退出！
设计的时候考虑消费者生产者原则！认清辅助和主线任务，必要的时候要做取舍（偏心）！

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