公司这边自己做的控制器，是基于STM32F7系列的，然后串口发送模式完全改成了DMA发送，之前用modbus在阿波罗板上对电机驱动器进行发送控制指令，电机能动，而且在对应的串口窗口能看到对应发送的指令。但是modbus协议用在自己的控制器上，DMA模式发送，串口窗口看到的是一堆数据（modbus协议中的轮询指令表），在阿波罗板上发送等待周期正常4ms-10ms就能发送，但是dma模式下要改到15000左右，电机驱动器才能对电机进行控制。而且还不稳定。做了按键控制电机也不行，来回串的要命，一下正转，一下反转，并没有按对应的控制指令运动，请教各位这种情况应该怎么处理？？？？