STM32

电机pid调节，为什么我的波形不是平滑的波形，大趋势是趋于稳定，但是过程中有毛刺？

2019-07-20 00:36发布

站内问答 / STM32/STM8
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一张是我调节的，另外两张是来自网上的数据。网上的那两张图毛刺较少，我这个为什么毛刺这么多？
采用自带编码器精度为390的电机，pid是每10ms调节和上传一次数据，我看网上的也是10ms调节一次。纵坐标表示当前读取到的编码器数值，我设定目标为50，横坐标*10 是时间（ms）
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4条回答
Gobben
2019-07-20 04:18
楼主能看一下你的pid源码么？

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