这是一篇入门帖,高手请指点一下,主要是记录我对CANOPEN协议的理解以及使用。图片还没研究好怎么上传,等后面研究好了补上。第一步;新建一个工程,配置好各种时钟之类的。当然你用的是原子的板子, 你也可以拿一个LED实验或者蜂鸣器实验的工程 直接来改,你把其他的注释掉就好了。
第二步;到网上下载CanFestival源码CanFestival-3-10,解压出来,并将文件夹名字改为CanFestival-3-10。移植需要用到的源文件在CanFestival-3-10src目录下,头文件在CanFestival-3-10include目录下。
第三部;开始移植。
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接下来实现刚才定义的3个空函数,函数void setTimer(TIMEVAL value)主要被源码用来定时的,时间到了就需要调用一下函数TimeDispatch(),函数TIMEVAL getElapsedTime(void)主要被源码用来查询距离下一个定时触发还有多少时间。
我们在stm32_canfestival.c文件里定义几个变量如下:
unsigned int TimeCNT=0;//时间计数
unsigned int NextTime=0;//下一次触发时间计数
unsigned int TIMER_MAX_COUNT=70000;//最大时间计数
static TIMEVAL last_time_set = TIMEVAL_MAX;//上一次的时间计数
setTimer和getElapsedTime函数实现如下:
void setTimer(TIMEVAL value)
{
NextTime=(TimeCNT+value)%TIMER_MAX_COUNT;
}
TIMEVAL getElapsedTime(void)
{
int ret=0;
ret = TimeCNT> last_time_set ? TimeCNT - last_time_set : TimeCNT + TIMER_MAX_COUNT - last_time_set;
last_time_set = TimeCNT;
return ret;
}
另外还要开一个1毫秒的定时器,每1毫秒调用一下下面这个函数。
void timerForCan(void)
{
TimeCNT++;
if (TimeCNT>=TIMER_MAX_COUNT)
{
TimeCNT=0;
}
if (TimeCNT==NextTime)
{
TimeDispatch();
}
}
下面我贴上定时器的初始化代码
void TIM3_Init(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 1000-1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler= 84-1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0x01;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0x03;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
定时器3中断服务函数
void TIM3_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)==SET) //òç3öÖD¶Ï
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
// TimerForCan();
TimeCNT++;
if (TimeCNT>=TIMER_MAX_COUNT)
{
TimeCNT=0;
}
if (TimeCNT==NextTime)
TimeDispatch();
}
}
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