上面讲过了定时器，下面就是CAN的发送与接收函数。
u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{

          GPIO_InitTypeDef       GPIO_InitStructure;
        CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
           NVIC_InitTypeDef       NVIC_InitStructure;

        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);                                                                                                          
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);       
       

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
       
       
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1);
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1);
          
         
           CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;       
          CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;       
          CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
          CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;       
          CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;       
          CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
          CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;       
          CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;       
          CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1;
          CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;
          CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;  
          CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);   

               
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
          CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
               

       
          CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);                    

          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;         
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

          return 0;
}   






                    
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
         u32 i;
   Message m;
   CanRxMsg RxMessage;
   CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);

   m.cob_id=RxMessage.StdId;
   if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_REMOTE)
   m.rtr=1;
   else if(RxMessage.RTR == CAN_RTR_DATA)
   m.rtr=0;
   m.len=RxMessage.DLC;
   for(i = 0; i < RxMessage.DLC; i++)
   m.data[i] = RxMessage.Data[i];
   canDispatch(&TestSlave_Data, &m);
}

unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m)
{
    uint32_t  i;
          CanTxMsg  TxMessage;
    CanTxMsg *ptx_msg=&TxMessage;
    ptx_msg->StdId = m->cob_id;

    if(m->rtr)
    ptx_msg->RTR = CAN_RTR_REMOTE;
    else
    ptx_msg->RTR = CAN_RTR_DATA;

    ptx_msg->IDE = CAN_ID_STD;
    ptx_msg->DLC = m->len;
    for(i = 0; i < m->len; i++)
    ptx_msg->Data[i] = m->data[i];
    if( CAN_Transmit( CAN1, ptx_msg )==CAN_NO_MB)
    {
        return 0xff;
    }
    else
    {
        return 0x00;
        }
}