NewGuard 发表于 2019-1-9 17:07
1.首先谢谢楼主的无私帮助
2.定时器中断我用的是HAL库的延时函数中断，直接在里面timerForCan();
3.买 ...

这应该算是把协议栈跑起来了，但是距离正在的使用，我觉得还有待学习。
至于为什么这么说，是因为你还不知道COB_id是什么，我简单的说一下，你自己再去查查资料。
0X708就是COB_ID+NODE_ID，你现在应该收到的数据是0x708 05或者0x708 7F。0x708是COB_ID+NODE_ID    05表示节点状态。
canopen没有严格的主从机之分，常常大家说的主机是指具备网络管理的那个节点，你可以把这个功能赋予到任何节点，但是一般只赋予一个，那么他就认为是主机其他的节点都是一样的了。
具体的接收数据你自己再研究一下吧。
有问题欢迎再看过资料之后再问，这样更高沟通。