这是一篇入门帖，高手请指点一下，主要是记录我对CANOPEN协议的理解以及使用。图片还没研究好怎么上传，等后面研究好了补上。第一步；新建一个工程，配置好各种时钟之类的。当然你用的是原子的板子， 你也可以拿一个LED实验或者蜂鸣器实验的工程 直接来改，你把其他的注释掉就好了。
第二步；到网上下载CanFestival源码CanFestival-3-10，解压出来，并将文件夹名字改为CanFestival-3-10。移植需要用到的源文件在CanFestival-3-10src目录下，头文件在CanFestival-3-10include目录下。
第三部；开始移植。
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第一个心跳的问题，你看下我前面给别人的回答，有个地方需要修改定时器的最大计数器，你看看你用的是不是16位的，这里你改一下看看。
第二个问题，协议栈不需要修改，对接收到的数据进行处理最后都指向了对象字典，你需要做的就是对象字典的操作。
第三个问题，如何控制LED，假如你在对象字典里有一个变量，初始值是00，那么你可以通过发送SDO的方式来修改这个变量的值，你在程序里判断变量不为0的时候LED就点亮。
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