/ 这个叫做零偏，几乎所有的陀螺仪都有的，这个与温度和器件相关，在同一温度下同一个陀螺仪的同一个轴的零偏是一个定值，直接减去就可以了，不过不同的温度下零偏不同，解决这个问题你可以考虑给陀螺仪恒温。