edmund1234 发表于 2018-8-17 17:36
陀螺仪给不了你绝对位置， 这方案行不通， 想想别的吧

是的，陀螺仪只能给出角速度，并且不做任何处理的话误差是很大的，包括零漂、零偏，非线性，温漂，内部ADC精度等等一系列因素造成的误差，即使陀螺仪做好了你也只能通过对角速度的积分得出当前的欧拉角（包括了你所需要的前进方向，我们管它叫偏航角或者Yaw轴），走直线的话通过PID可以使得你的Yaw轴误差在一定的范围内但是仍然不能保证是很直的线，比起陀螺仪复杂的原始数据处理，其实两个平行与墙面的激光测距模块倒是更好的选择，可以保证到墙壁的距离一定，同时一前一后地放置方法甚至不需要陀螺仪就能够纠正航向角偏差（单纯的通过PID让底盘上前后两个点到墙壁距离都相等即可）。但是工业级激光距离传感器的价格我担心楼主会受不了，你可以先试试ST的VL53L0X,正点原子有卖，稍微改一下就可以挂载多路了，价格才四五十的样子