本人因公司项目需要，日前需要在F4系列平台上实现MPU9250传感器的MPL方式数据读取（险些被ywa漂移
逼疯）。
说来惭愧，原计划来社区寻找资源以求快速上手，调试。主观上确实是想偷懒，倒也没什么好不承认的
但也发现F4平台下9250源码帖子数量有限的同时害包含了大量的求助帖，已经实现的代码简洁高效，就实
现的效果而言，完全无可挑剔。但是作者本人的代码风格极强，学习起来不是特别方便。遂最终自行动手，
从阿波罗开发版的资料文件中获取了MPL库的文件。自行参考了网上，以及其它的开发者社区的诸多文章
之后成功实现在探索者平台通过MPL方式读取MPU9250采集的数据。在融合磁力计校准的情况下，yaw角漂
移的问题得到了极大改善。在普通办公室的环境下测试10个小时，yaw角偏移仅为0.7。相比于6050没有磁
力修正的结果已然是质的优化。

实际测试效果如下（视频较短进说明问题，详细效果请下载例程测试）：
https://b23.tv/av49807289

（或直接B站搜索av号49807289）



本人所使用的9250模组如下图：

即最为常见的9250模块，淘宝25块左右一个。

最后，本人认为我走过的弯路，掉过的坑。最后总结成经验如果能够帮到有需要的人实在是是非常荣幸的。
所以最后将自己的代码，修改、整理。整体风格模仿原子哥的例程代码（个人认为原子哥的代码结构清晰
注释详细，十分便于学习），在F407资料自带的6050实验基础上修改完成了9250实验代码。具体接线和一
些改动的细节均已在“Readme”文件里写明，欢迎需要的小伙伴下载学习，遇到任何问题共同交流进步。从
学生时代直到今天，学习成长的道路社区的朋友给予的无私帮助。今天希望也尽我的能力提供一些帮助给
需要的人。

最后再次感谢所有翻译手册、调试测试的开荒者。附件提供源码下载。
实验_ MPU9250九轴传感器实验.rar (5.71 MB, 下载次数: 1752) 2019-4-19 17:15 上传 点击文件名下载附件