TIM3和TIM4的通道都是低电平，电机无法转动，但如果不设pwm，用GPIO_SetBits设置高电平是可以转的。
代码如下：


#include "stm32f10x.h"
#include "Motor.h"

#define Moto_PwmMax 999

int16_t MOTO1_PWM = 0;
int16_t MOTO2_PWM = 0;
int16_t MOTO3_PWM = 0;
int16_t MOTO4_PWM = 0;

void Moto_PwmRflash(int16_t MOTO1_PWM,int16_t MOTO2_PWM,int16_t MOTO3_PWM,int16_t MOTO4_PWM)
{               
        if(MOTO1_PWM>Moto_PwmMax)        MOTO1_PWM = Moto_PwmMax;
        if(MOTO2_PWM>Moto_PwmMax)        MOTO2_PWM = Moto_PwmMax;
        if(MOTO3_PWM>Moto_PwmMax)        MOTO3_PWM = Moto_PwmMax;
        if(MOTO4_PWM>Moto_PwmMax)        MOTO4_PWM = Moto_PwmMax;
        if(MOTO1_PWM<0)        MOTO1_PWM = 0;
        if(MOTO2_PWM<0)        MOTO2_PWM = 0;
        if(MOTO3_PWM<0)        MOTO3_PWM = 0;
        if(MOTO4_PWM<0)        MOTO4_PWM = 0;
       
        TIM4->CCR3 = MOTO4_PWM;//motor4 L U
        TIM4->CCR4 = MOTO3_PWM;//motor1 R U
        TIM3->CCR3 = MOTO2_PWM;//motor2 R D
        TIM3->CCR4 = MOTO1_PWM;//motor3 L D
}

void Time3_Mode_Config()
{

        uint16_t CCR_Val=800;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
        TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
        TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period=999;
        TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler=(uint16_t) (SystemCoreClock / 24000000) - 1;
        TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
        TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = 0;       
        TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStruct);
       
       
        TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
        TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OutputState_Enable;
        TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=CCR_Val;
        TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
        TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStruct);
        TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStruct);
        TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);
        TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
       
}

void Time4_Mode_Config()
{
  uint16_t CCR_Val=800;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
        TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
        TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period=999;
        TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler=(uint16_t) (SystemCoreClock / 24000000) - 1;
        TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
        TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = 0;
        TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStruct);
       
       
        TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
        TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OutputState_Enable;
        TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=CCR_Val;
        TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
        TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);
        TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);
        TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);
        TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
       
}

void Motor_GPIO_Config()
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
       
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
       
        GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
        GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP ;
       
        GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);
}
void Motor_Init(void)
{
        Motor_GPIO_Config();
        Time3_Mode_Config();
        Time4_Mode_Config();
}

main函数如下：
int main()
{

        Motor_Init();
        while(1)
                Moto_PwmRflash(800,800,800,800);

}