本帖最后由 wanyingwe 于 2018-8-23 19:18 编辑

项目采用F767芯片，使用了UCOSIII系统，实际运行中出现浮点计算数据异常的问题，后仔细排查发现输入值正常的情况下，计算结果出现了特别大的值。
后来将FPU关闭之后计算数值一切正常。
计算代码示意如下，其他值都正常，结果错的离谱。

[mw_shl_code=c,true]traj_PATH_y = q_3*powf(traj_PATH_x,3)  + q_4*powf(traj_PATH_x,4)+  q_5 *powf(traj_PATH_x,5);
                                                        traj_PATH_theta = 180.0f/Pi*atanf((traj_PATH_y - traj_PATH_y0)/((traj_PATH_x - traj_PATH_x0)));[/mw_shl_code]
每次出现错误的地方是随机的，只要是计算的数都有概率会错。
以下是几处配置的地方，不知有没有问题

1、option->target 选项中选择了use single precision
2、c/c++ 的define 中只添加STM32F767xx,USE_HAL_DRIVER
3、stm32f767xx.h中__FPU_PRESENT 设置为1

所有UCOS的任务都加入了OS_OPT_TASK_SAVE_FP选项，任务堆栈也都设置的很大，基本都是1024的。
没有用arm_math.h中的函数，只用了math.h的函数，按理讲应该只影响效率不影响结果的。

实在是搞不定了，在网上搜了好久也没有找到合理的解释。
现在怀疑两个方面的问题：
1、FPU配置的问题，不知道有没有不合适的地方；
2、UCOS运行会不会影响FPU的结果，没有找到相关的解释。

求大神指点，万分感激~~