问题描述：用原子哥的RS485通讯示例对伺服进行控制时，发现当通讯速度过快时，经常会卡死在接收中断里。楼主使用的波特率为1Mbps，一帧发送数据包为10-20字节，一帧接收数据包20-30字节，接收速率10us。

参考以下两个文档：
http://www.eeworld.com.cn/mcu/article_2016061326948.html
http://blog.csdn.net/zyboy2000/article/details/8677256

后发现ORE中断未被RESET

修改如下（用红 {MOD}标注）：

#include "rs485.h"
#include "delay.h"       

UART_HandleTypeDef USART2_RS485Handler;  //USART2句柄(用于RS485)

#if EN_USART2_RX                   //如果使能了接收             
//接收缓存区        
u8 RS485_RX_BUF[64];          //接收缓冲,最大64个字节.
//接收到的数据长度
u8 RS485_RX_CNT=0;  

void USART2_IRQHandler(void)
{
        u8 res;
        if(__HAL_UART_GET_IT(&USART2_RS485Handler,USART_IT_ORE)!=RESET){
                __HAL_UART_CLEAR_OREFLAG(&USART2_RS485Handler);
        }
        if(__HAL_UART_GET_IT(&USART2_RS485Handler,UART_IT_RXNE)!=RESET){                  //接收中断
                HAL_UART_Receive(&USART2_RS485Handler,&res,1,1000);
                if(RS485_RX_CNT<64){
                        RS485_RX_BUF[RS485_RX_CNT]=res;                //记录接收到的值
                        RS485_RX_CNT++;                                                //接收数据增加1
                }
        }

        if(__HAL_UART_GET_FLAG(&USART2_RS485Handler, USART_FLAG_NE) != RESET)
        {
                __HAL_UART_CLEAR_NEFLAG(&USART2_RS485Handler);
        }




        if(__HAL_UART_GET_FLAG(&USART2_RS485Handler, USART_FLAG_FE) != RESET)
        {
                __HAL_UART_CLEAR_FEFLAG(&USART2_RS485Handler);
        }


        if(__HAL_UART_GET_FLAG(&USART2_RS485Handler, USART_FLAG_PE) != RESET)
        {
                __HAL_UART_CLEAR_PEFLAG(&USART2_RS485Handler);
        }
}   
#endif

//初始化IO 串口2
//bound:波特率
void RS485_Init(u32 bound)
{
    //GPIO端口设置
        GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
       
        __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();                        //使能GPIOD时钟
        __HAL_RCC_GPIOG_CLK_ENABLE();                        //使能GPIOG时钟
        __HAL_RCC_USART2_CLK_ENABLE();                        //使能USART2时钟
       
        GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6; //PD5,6
        GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP;                //复用推挽输出
        GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLDOWN;                        //上拉
        GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_HIGH;                //高速
        GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF7_USART2;        //复用为USART2
        HAL_GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_Initure);                   //初始化PD5,6
       
       
        //PG1推挽输出，485模式控制
        GPIO_Initure.Pin = GPIO_PIN_1; //GPIOG1
        GPIO_Initure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;//输出
        GPIO_Initure.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;        //高速
        GPIO_Initure.Pull = GPIO_PULLDOWN; //上拉
        HAL_GPIO_Init(GPIOG,&GPIO_Initure); //初始化PG1

        //USART 初始化设置
        USART2_RS485Handler.Instance=USART2;                                //USART2
        USART2_RS485Handler.Init.BaudRate=bound;                        //波特率
        USART2_RS485Handler.Init.WordLength=UART_WORDLENGTH_8B;        //字长为8位数据格式
        USART2_RS485Handler.Init.StopBits=UART_STOPBITS_1;                //一个停止位
        USART2_RS485Handler.Init.Parity=UART_PARITY_NONE;                //无奇偶校验位
        USART2_RS485Handler.Init.HwFlowCtl=UART_HWCONTROL_NONE;        //无硬件流控
        USART2_RS485Handler.Init.Mode=UART_MODE_TX_RX;                    //收发模式
        HAL_UART_Init(&USART2_RS485Handler);                                //HAL_UART_Init()会使能USART2
        __HAL_UART_CLEAR_IT(&USART2_RS485Handler,UART_CLEAR_TCF);
#if EN_USART2_RX
        __HAL_UART_ENABLE_IT(&USART2_RS485Handler,USART_IT_RXNE);//开启接收中断
        __HAL_UART_ENABLE_IT(&USART2_RS485Handler,USART_IT_ERR);
        __HAL_UART_ENABLE_IT(&USART2_RS485Handler,UART_IT_PE);
       
        HAL_NVIC_EnableIRQ(USART2_IRQn);                                        //使能USART2中断
        HAL_NVIC_SetPriority(USART2_IRQn,3,3);                                //抢占优先级3，子优先级3
#endif       
        RS485_TX_Set(0);                                        //设置为接收模式       
}

//RS485发送len个字节.
//buf:发送区首地址
//len:发送的字节数(为了和本代码的接收匹配,这里建议不要超过64个字节)
void RS485_Send_Data(u8 *buf,u8 len)
{
        RS485_TX_Set(1);                        //设置为发送模式
        HAL_UART_Transmit(&USART2_RS485Handler,buf,len,1000);//串口2发送数据
        RS485_RX_CNT=0;          
        RS485_TX_Set(0);                        //设置为接收模式       
}
//RS485查询接收到的数据
//buf:接收缓存首地址
//len:读到的数据长度
void RS485_Receive_Data(u8 *buf,u8 *len)
{
        u8 rxlen=RS485_RX_CNT;
        u8 i=0;
        *len=0;                                //默认为0
        delay_ms(10);                //等待10ms,连续超过10ms没有接收到一个数据,则认为接收结束
        if(rxlen==RS485_RX_CNT&&rxlen)//接收到了数据,且接收完成了
        {
                for(i=0;i<rxlen;i++)
                {
                        buf=RS485_RX_BUF;       
                }               
                *len=RS485_RX_CNT;        //记录本次数据长度
                RS485_RX_CNT=0;                //清零
        }
}
//RS485模式控制.
//en:0,接收;1,发送.
void RS485_TX_Set(u8 en)
{
        if(en == 1  )
                HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET);
        else
                HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);
}