求求各位帮帮忙，在下新人，用HAL库在can初始化的时候，调试发现在

while ((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_SLAK) != RESET)  {
    if ((HAL_GetTick() - tickstart) > CAN_TIMEOUT_VALUE)
    {
      /* Update error code */
      hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_TIMEOUT;

      /* Change CAN state */
      hcan->State = HAL_CAN_STATE_ERROR;

      return HAL_ERROR;
    }
  }

这里最后报错，好几天了一直弄不好，各位帮忙看一下[mw_shl_code=applescript,true]初始化参数如下，时钟42MHZ
void CAN_Init(CAN_TypeDef *CANx, FilterUnit unit[], uint16_t num)
{   
    CAN_HandleTypeDef *phandle;
    if(CANx == CAN1)
    {
        phandle = &CAN1Handle;
    }
    else
    {
        phandle = &CAN2Handle;
    }
    phandle->Instance                     = CANx;
    phandle->Init.Prescaler               = 3;                //APB1总线时钟为42MHz，3分频后为14MHz
    phandle->Init.Mode                    = CAN_MODE_NORMAL;
    phandle->Init.SyncJumpWidth           = CAN_SJW_4TQ;
    phandle->Init.TimeSeg1                = CAN_BS1_7TQ;
    phandle->Init.TimeSeg2                = CAN_BS2_6TQ;      //CAN波特率为 14MHz / (7 + 6 + 1) = 1MHz
    phandle->Init.TimeTriggeredMode       = DISABLE;
    phandle->Init.AutoBusOff              = DISABLE;
    phandle->Init.AutoWakeUp              = DISABLE;
    phandle->Init.AutoRetransmission      = DISABLE;
    phandle->Init.ReceiveFifoLocked       = DISABLE;
    phandle->Init.TransmitFifoPriority    = DISABLE;

    if(HAL_CAN_Init(phandle)!=HAL_OK)
                {
                        while(1);//停在这个地方
                }
    CAN_FilterInit(CANx, unit, num);


    HAL_CAN_ActivateNotification(phandle,   CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING
                                        |   CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING     );
    HAL_CAN_Start(phandle);         
}



void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;

    if(hcan->Instance == CAN1)
    {
        __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();

        CAN1_TX_PORT_CLK_ENABLE();
        CAN1_RX_PORT_CLK_ENABLE();

        GPIO_InitStruct.Alternate =  GPIO_AF9_CAN1;
        GPIO_InitStruct.Pin = CAN1_TX_PIN;
        HAL_GPIO_Init(CAN1_TX_PORT, &GPIO_InitStruct);

        GPIO_InitStruct.Alternate =  GPIO_AF9_CAN1;
        GPIO_InitStruct.Pin = CAN1_RX_PIN;
        HAL_GPIO_Init(CAN1_RX_PORT, &GPIO_InitStruct);   

        HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX0_IRQn, 1, 0);
        HAL_NVIC_SetPriority(CAN1_RX1_IRQn, 1, 0);
        HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX0_IRQn);
        HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN1_RX1_IRQn);        
    }
    else if(hcan->Instance == CAN2)
    {
        __HAL_RCC_CAN2_CLK_ENABLE();

        CAN2_TX_PORT_CLK_ENABLE();
        CAN2_RX_PORT_CLK_ENABLE();

        GPIO_InitStruct.Alternate =  GPIO_AF9_CAN2;
        GPIO_InitStruct.Pin = CAN2_TX_PIN;
        HAL_GPIO_Init(CAN2_TX_PORT, &GPIO_InitStruct);

        GPIO_InitStruct.Alternate =  GPIO_AF9_CAN2;
        GPIO_InitStruct.Pin = CAN2_RX_PIN;
        HAL_GPIO_Init(CAN2_RX_PORT, &GPIO_InitStruct);           

        HAL_NVIC_SetPriority(CAN2_RX0_IRQn, 1, 0);
        HAL_NVIC_SetPriority(CAN2_RX1_IRQn, 1, 0);
        HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN2_RX0_IRQn);
        HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN2_RX1_IRQn);
    }
}

void HAL_CAN_MspDeInit(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    if(hcan->Instance==CAN1)
    {
        __HAL_RCC_CAN1_FORCE_RESET();
        __HAL_RCC_CAN1_RELEASE_RESET();
        HAL_GPIO_DeInit(CAN1_TX_PORT, CAN1_TX_PIN);
        HAL_GPIO_DeInit(CAN1_RX_PORT, CAN1_RX_PIN);        
    }
    else if(hcan->Instance == CAN2)
    {
        __HAL_RCC_CAN2_FORCE_RESET();
        __HAL_RCC_CAN2_RELEASE_RESET();
        HAL_GPIO_DeInit(CAN2_TX_PORT, CAN2_TX_PIN);
        HAL_GPIO_DeInit(CAN2_RX_PORT, CAN2_RX_PIN);        
    }
}[/mw_shl_code]