红外控制舵机使用外部中断0、定时器0、定时器1

2019-03-24 17:17发布

站内问答 / 51单片机
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用51单片机红外遥控舵机，用到外部中断0、定时器0、定时器1；定时器0用来红外解码，定时器1用来产生舵机的PWM，两个部分都会了，但是最后一步的使用红外遥控舵机在同一个程序里没反应，我想是定时器之间是不是有什么问题，有懂得吗？代码如下：
  1. #include <reg51.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. uchar code table[]={      //段选数组定义
  5.      0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,
  6.      0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};
  7. uchar code aable[]={       //位选数组定义
  8.      0x7f,0xbf,0xdf,0xef,0xf7,0xfb,0xfd,0xfe};
  9. uchar irtimer;
  10. uchar irdata[33];      //接收红外发送的数据
  11. uchar bitnum;
  12. uchar ircode[4];
  13. uchar disp[8];
  14. uchar duoji_timer;
  15. uchar state = 0;
  16. sbit PWM1 = P2^0;
  17. sbit K1=P2^7;
  18. sbit K2=P2^6;
  19. sbit K3=P2^5;

  21. bit IRstart_Flag;    //红外发送标志位
  22. bit IR_rec_ok_Flag;    //接收红外发送的数据完毕标志位
  23. bit IR_code_ok_Flag;    //数据解码完成标志位
  24. void delay(uint t)
  25. {
  26. uchar i,j;
  27. for(i=t;i>0;i--)
  28.   for(j=110;j>0;j--);
  29. }
  30. void INT0_Init()     //外部中断0初始化
  31. {
  32. IT0 = 1;     //下降沿触发外部中断0
  33. EX0 = 1;     //打开外部中断0
  34. EA = 1;      //打开总中断
  35. }
  36. void Timer0_Init() //定时器0初始化
  37. {
  38. TMOD |= 0x02;  
  39. TH0 = 0x00;
  40. TL0 = 0x00;   
  41. ET0 = 1;      
  42. EA = 1;      
  43. TR0 = 1;        
  44. }
  45. void Timer1_Init()
  46. {
  47. TMOD = 0x10;
  48. TH1 = 0xff;
  49. TL1 = 0x1a;   //0.25ms   
  50. ET1 = 0;
  51. TR1 = 1;
  52. }
  53. void irdata_pros() //红外数据判断处理函数，逻辑“0” OR 逻辑“1”
  54. {
  55. uchar i,j,n;
  56. uchar value;
  57. n = 1;
  58. for(j=0;j<4;j++)
  59. {
  60.   for(i=0;i<8;i++)
  61.   {
  62.    value = value >>1;
  63.    if(irdata[n] > 6)   //判断是逻辑“0” OR 逻辑“1”，根据两者间的中间值6来判断
  64.    {
  65.     value |= 0x80;
  66.    }
  67.    n++;
  68.   }
  69.   ircode[j] = value;
  70. }
  71. IR_code_ok_Flag = 1;
  72. }
  73. void ir_work()
  74. {
  75. disp[0] = ircode[0]/16;     //用户码
  76. disp[1] = ircode[0]%16;

  78. disp[2] = ircode[1]/16;     //用户反码
  79. disp[3] = ircode[1]%16;

  81. disp[4] = ircode[2]/16;     //数据码
  82. disp[5] = ircode[2]%16;

  84. disp[6] = ircode[3]/16;     //数据反码
  85. disp[7] = ircode[3]%16;
  86. }
  87. void display()
  88. {
  89. uchar i;
  90. for(i=0;i<8;i++)
  91. {
  92.   P1=table[disp];  //段选
  93.   P0=aable;        //位选
  94.   delay(10);
  95. }

  97. }
  98. void turn()
  99. {
  100.   if(K1==0)
  101.   {
  102.    delay(20);
  103.    state = -1;
  104.   }
  105.   if(K2==0)
  106.   {
  107.    delay(20);
  108.    state = 0;
  109.   }
  110.   if(K3==0)  
  111.   {
  112.    delay(20);
  113.    state = 1;
  114.   }
  115.   
  116.   switch(state)
  117.   {
  118.    case -1 :
  119.    {
  120.     if(duoji_timer <= 1)
  121.     {
  122.      PWM1 = 1;
  123.     }
  124.     else
  125.     {
  126.      PWM1 = 0;
  127.     }
  128.     break;
  129.    }
  130.    case 0 :  
  131.    {
  132.     if(duoji_timer <= 5)
  133.     {
  134.      PWM1 = 1;
  135.     }
  136.     else
  137.     {
  138.      PWM1 = 0;
  139.     }
  140.     break;
  141.    }
  142.    case 1 :  
  143.    {
  144.     if(duoji_timer <= 9)
  145.     {
  146.      PWM1 = 1;
  147.     }
  148.     else
  149.     {
  150.      PWM1 = 0;
  151.     }
  152.     break;
  153.    }
  154.   }
  155. }
  156. void main()
  157. {
  158. if(K1)
  159. {
  160.   INT0_Init();
  161.   Timer0_Init();
  162.   while(1)
  163.   {
  164.    
  165.    if(IR_rec_ok_Flag == 1)
  166.    {
  167.     irdata_pros();
  168.     IR_rec_ok_Flag = 0;
  169.    }
  170.    if(IR_code_ok_Flag == 1)
  171.    {
  172.     ir_work();
  173.     IR_code_ok_Flag = 0;
  174.    }  
  175.    display();
  176.    break;
  177.   }
  178. }
  179. else
  180. {
  181.   Timer1_Init();
  182.   while(1)
  183.   {
  184.    turn();
  185.    break;
  186.   }
  187. }
  188. }

  190. void INT0_ISP() interrupt 0  //外部中断0服务函数
  191. {
  192. if(IRstart_Flag)     //红外遥控开始发送
  193. {
  194.   if(irtimer > 30)     //  9ms/277.8us = 32   开头的引导码
  195.   {
  196.    bitnum = 0;
  197.   }
  198.   irdata[bitnum] = irtimer;//接收红外发送的数据
  199.   irtimer = 0;
  200.   bitnum++;
  201.   if(bitnum==33)       //接收红外发送的数据完毕
  202.   {  
  203.    bitnum = 0;
  204.    IR_rec_ok_Flag = 1;
  205.    IRstart_Flag = 0;
  206.   }
  207.   
  208. }
  209. else
  210. {
  211.   IRstart_Flag = 1;
  212.   irtimer = 0;
  213. }
  214. }
  215. void Timer0_ISP()interrupt 1
  216. {
  217. irtimer++;           //每隔（256*12/11.0592）加一   277.8us
  218. }
  219. void Timer1_ISP() interrupt 3  //定时器1服务函数
  220. {
  221. TH1 = 0xff;
  222. TL1 = 0x1A; //0.25ms
  223. duoji_timer++;   
  224. if(duoji_timer == 80)  //20ms
  225. {
  226.   duoji_timer = 0;
  227. }

  229. }
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此帖出自小平头技术问答
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10条回答
啦啦啦啦一二三
2019-03-25 05:53
改进版本，帮忙看下哪里有问题

#include <reg51.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

uchar irtimer;
uchar irdata[33];      //接收红外发送的数据
uchar bitnum;
uchar ircode[4];

uchar duoji_timer;
uchar state = 0;
sbit PWM1 = P2^0;

sbit K1=P2^7;
sbit K2=P2^6;
sbit K3=P2^5;


bit IRstart_Flag;    //红外发送标志位
bit IR_rec_ok_Flag;    //接收红外发送的数据完毕标志位
bit IR_code_ok_Flag;    //数据解码完成标志位

void delay(uint t)
{
        uchar i,j;
        for(i=t;i>0;i--)
                for(j=110;j>0;j--);
}

void INT0_Init()     //外部中断0初始化
{
        IT0 = 1;         //下降沿触发外部中断0
        EX0 = 1;         //打开外部中断0
        EA = 1;          //打开总中断
}

void Timer0_Init() //定时器0初始化
{
        TMOD |= 0x02;  
        TH0 = 0x00;
        TL0 = 0x00;   
        ET0 = 1;                   
        TR0 = 1;                     
}

void Timer1_Init() //定时器1初始化
{
        TMOD = 0x10;
        TH1 = 0xff;
        TL1 = 0x1a;   //0.25ms   
        EA = 1;
        ET1 = 1;
        TR1 = 1;
}

void irdata_pros() //红外数据判断处理函数，逻辑“0” OR 逻辑“1”
{
        uchar i,j,n;
        uchar value;
        n = 1;
        for(j=0;j<4;j++)
        {
                for(i=0;i<8;i++)
                {
                        value = value >>1;
                        if(irdata[n] > 6)   //判断是逻辑“0” OR 逻辑“1”，根据两者间的中间值6来判断
                        {
                                value |= 0x80;
                        }
                        n++;
                }
                ircode[j] = value;
        }
        IR_code_ok_Flag = 1;
}

void main()
{
                       
                while(1)
                {
                        INT0_Init();             //红外部分
                        Timer0_Init();
                        if(IR_rec_ok_Flag == 1)
                        {
                                irdata_pros();
                                IR_rec_ok_Flag = 0;
                        }
                        if(IR_code_ok_Flag == 1)
                        {
                                EA = 0;
                                IR_code_ok_Flag = 0;
                        }
                       
                       
                        Timer1_Init();          //舵机部分
                        if (ircode[3] == 0xbc)
                        {
                                delay(2);
                                state = -1;
                    }                       
                        if (ircode[3] == 0xbb )
                                {
                                        delay(2);
                                        state = 0 ;
                               
                                }
                        if (ircode[3] == 0xbf )
                                {
                                        delay(2);
                                        state = 1 ;                               
                                }
                }
}

void INT0_ISP() interrupt 0                //外部中断0服务函数
{
        if(IRstart_Flag)            //红外遥控开始发送
        {
                if(irtimer > 30)        //  9ms/277.8us = 32   开头的引导码
                {
                        bitnum = 0;
                }
                irdata[bitnum] = irtimer;//接收红外发送的数据
                irtimer = 0;
                bitnum++;
                if(bitnum==33)            //接收红外发送的数据完毕
                {               
                        EA = 0;
                        bitnum = 0;
                        IR_rec_ok_Flag = 1;
                }
               
        }
        else
        {       
                IRstart_Flag = 1;
                irtimer = 0;
        }
}

void Timer0_ISP()interrupt 1      //定时器0服务函数
{
        irtimer++;                   //每隔（256*12/11.0592）加一   277.8us
}

void Timer1_ISP() interrupt 3  //定时器1服务函数
{
                TR1 = 0;
                TH1 = 0xff;
                TL1 = 0x1A; //0.25ms
                TR1 =1;
                duoji_timer++;
                switch(state)
                {
                        case -1 :
                        {
                                if(duoji_timer <= 1)
                                {
                                        PWM1 = 1;
                                }
                                else
                                {
                                        PWM1 = 0;
                                }
                                break;
                        }
                        case 0 :  
                        {
                                if(duoji_timer <= 5)
                                {
                                        PWM1 = 1;
                                }
                                else
                                {
                                        PWM1 = 0;
                                }
                                break;
                        }
                        case 1 :  
                        {
                                if(duoji_timer <= 9)
                                {
                                        PWM1 = 1;
                                }
                                else
                                {
                                        PWM1 = 0;
                                }
                                break;
                        }
                }
                if(duoji_timer == 80)  //20ms
                {
                        duoji_timer = 0;
                }
}

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