红外控制舵机使用外部中断0、定时器0、定时器1

2019-03-24 17:17发布

站内问答 / 51单片机
19849 10 1468
用51单片机红外遥控舵机，用到外部中断0、定时器0、定时器1；定时器0用来红外解码，定时器1用来产生舵机的PWM，两个部分都会了，但是最后一步的使用红外遥控舵机在同一个程序里没反应，我想是定时器之间是不是有什么问题，有懂得吗？代码如下：
  1. #include <reg51.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. uchar code table[]={      //段选数组定义
  5.      0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,
  6.      0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};
  7. uchar code aable[]={       //位选数组定义
  8.      0x7f,0xbf,0xdf,0xef,0xf7,0xfb,0xfd,0xfe};
  9. uchar irtimer;
  10. uchar irdata[33];      //接收红外发送的数据
  11. uchar bitnum;
  12. uchar ircode[4];
  13. uchar disp[8];
  14. uchar duoji_timer;
  15. uchar state = 0;
  16. sbit PWM1 = P2^0;
  17. sbit K1=P2^7;
  18. sbit K2=P2^6;
  19. sbit K3=P2^5;

  21. bit IRstart_Flag;    //红外发送标志位
  22. bit IR_rec_ok_Flag;    //接收红外发送的数据完毕标志位
  23. bit IR_code_ok_Flag;    //数据解码完成标志位
  24. void delay(uint t)
  25. {
  26. uchar i,j;
  27. for(i=t;i>0;i--)
  28.   for(j=110;j>0;j--);
  29. }
  30. void INT0_Init()     //外部中断0初始化
  31. {
  32. IT0 = 1;     //下降沿触发外部中断0
  33. EX0 = 1;     //打开外部中断0
  34. EA = 1;      //打开总中断
  35. }
  36. void Timer0_Init() //定时器0初始化
  37. {
  38. TMOD |= 0x02;  
  39. TH0 = 0x00;
  40. TL0 = 0x00;   
  41. ET0 = 1;      
  42. EA = 1;      
  43. TR0 = 1;        
  44. }
  45. void Timer1_Init()
  46. {
  47. TMOD = 0x10;
  48. TH1 = 0xff;
  49. TL1 = 0x1a;   //0.25ms   
  50. ET1 = 0;
  51. TR1 = 1;
  52. }
  53. void irdata_pros() //红外数据判断处理函数，逻辑“0” OR 逻辑“1”
  54. {
  55. uchar i,j,n;
  56. uchar value;
  57. n = 1;
  58. for(j=0;j<4;j++)
  59. {
  60.   for(i=0;i<8;i++)
  61.   {
  62.    value = value >>1;
  63.    if(irdata[n] > 6)   //判断是逻辑“0” OR 逻辑“1”，根据两者间的中间值6来判断
  64.    {
  65.     value |= 0x80;
  66.    }
  67.    n++;
  68.   }
  69.   ircode[j] = value;
  70. }
  71. IR_code_ok_Flag = 1;
  72. }
  73. void ir_work()
  74. {
  75. disp[0] = ircode[0]/16;     //用户码
  76. disp[1] = ircode[0]%16;

  78. disp[2] = ircode[1]/16;     //用户反码
  79. disp[3] = ircode[1]%16;

  81. disp[4] = ircode[2]/16;     //数据码
  82. disp[5] = ircode[2]%16;

  84. disp[6] = ircode[3]/16;     //数据反码
  85. disp[7] = ircode[3]%16;
  86. }
  87. void display()
  88. {
  89. uchar i;
  90. for(i=0;i<8;i++)
  91. {
  92.   P1=table[disp];  //段选
  93.   P0=aable;        //位选
  94.   delay(10);
  95. }

  97. }
  98. void turn()
  99. {
  100.   if(K1==0)
  101.   {
  102.    delay(20);
  103.    state = -1;
  104.   }
  105.   if(K2==0)
  106.   {
  107.    delay(20);
  108.    state = 0;
  109.   }
  110.   if(K3==0)  
  111.   {
  112.    delay(20);
  113.    state = 1;
  114.   }
  115.   
  116.   switch(state)
  117.   {
  118.    case -1 :
  119.    {
  120.     if(duoji_timer <= 1)
  121.     {
  122.      PWM1 = 1;
  123.     }
  124.     else
  125.     {
  126.      PWM1 = 0;
  127.     }
  128.     break;
  129.    }
  130.    case 0 :  
  131.    {
  132.     if(duoji_timer <= 5)
  133.     {
  134.      PWM1 = 1;
  135.     }
  136.     else
  137.     {
  138.      PWM1 = 0;
  139.     }
  140.     break;
  141.    }
  142.    case 1 :  
  143.    {
  144.     if(duoji_timer <= 9)
  145.     {
  146.      PWM1 = 1;
  147.     }
  148.     else
  149.     {
  150.      PWM1 = 0;
  151.     }
  152.     break;
  153.    }
  154.   }
  155. }
  156. void main()
  157. {
  158. if(K1)
  159. {
  160.   INT0_Init();
  161.   Timer0_Init();
  162.   while(1)
  163.   {
  164.    
  165.    if(IR_rec_ok_Flag == 1)
  166.    {
  167.     irdata_pros();
  168.     IR_rec_ok_Flag = 0;
  169.    }
  170.    if(IR_code_ok_Flag == 1)
  171.    {
  172.     ir_work();
  173.     IR_code_ok_Flag = 0;
  174.    }  
  175.    display();
  176.    break;
  177.   }
  178. }
  179. else
  180. {
  181.   Timer1_Init();
  182.   while(1)
  183.   {
  184.    turn();
  185.    break;
  186.   }
  187. }
  188. }

  190. void INT0_ISP() interrupt 0  //外部中断0服务函数
  191. {
  192. if(IRstart_Flag)     //红外遥控开始发送
  193. {
  194.   if(irtimer > 30)     //  9ms/277.8us = 32   开头的引导码
  195.   {
  196.    bitnum = 0;
  197.   }
  198.   irdata[bitnum] = irtimer;//接收红外发送的数据
  199.   irtimer = 0;
  200.   bitnum++;
  201.   if(bitnum==33)       //接收红外发送的数据完毕
  202.   {  
  203.    bitnum = 0;
  204.    IR_rec_ok_Flag = 1;
  205.    IRstart_Flag = 0;
  206.   }
  207.   
  208. }
  209. else
  210. {
  211.   IRstart_Flag = 1;
  212.   irtimer = 0;
  213. }
  214. }
  215. void Timer0_ISP()interrupt 1
  216. {
  217. irtimer++;           //每隔（256*12/11.0592）加一   277.8us
  218. }
  219. void Timer1_ISP() interrupt 3  //定时器1服务函数
  220. {
  221. TH1 = 0xff;
  222. TL1 = 0x1A; //0.25ms
  223. duoji_timer++;   
  224. if(duoji_timer == 80)  //20ms
  225. {
  226.   duoji_timer = 0;
  227. }

  229. }
复制代码
此帖出自小平头技术问答
友情提示: 此问题已得到解决，问题已经关闭,关闭后问题禁止继续编辑，回答。
10条回答
啦啦啦啦一二三
2019-03-25 15:49
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
sbit IR = P3^2;
sbit BEEP = P3^6;
sbit PWM_OUT = P0^0;

bit inf_flag = 1;  //&ordm;ì&Iacute;&acirc;&frac12;&Oacute;&Ecirc;&Otilde;&micro;&Auml;&iquest;&ordf;&AElig;&ocirc;&sup1;&Oslash;±&Otilde;&iquest;&Oslash;&Ouml;&AElig;&Icirc;&raquo;&pound;&not;&Ocirc;&Uacute;&ordm;ì&Iacute;&acirc;&frac12;&acirc;&Acirc;&euml;&sup1;&yacute;&sup3;&Igrave;&Ouml;&ETH;&Ograve;&ordf;&sup1;&Oslash;±&Otilde;&ordm;ì&Iacute;&acirc;&frac12;&Oacute;&Ecirc;&Otilde;
bit ecode_ok;      //&frac12;&acirc;&Acirc;&euml;&sup3;&Eacute;&sup1;&brvbar;±ê&Ouml;&frac34;&Icirc;&raquo;

unsigned char ircode[4];
unsigned int LowTime,HighTime;  //&ordm;ì&Iacute;&acirc;&frac12;&Oacute;&Ecirc;&Otilde;&sup1;&yacute;&sup3;&Igrave;&Ouml;&ETH;±&pound;&acute;&aelig;&cedil;&szlig;&iexcl;&cent;&micro;&Iacute;&micro;&ccedil;&AElig;&frac12;&micro;&Auml;&iquest;í&para;&Egrave;

unsigned char se_PWM =15;  //&sup3;&otilde;&Ecirc;&frac14;&raquo;&macr;&para;&aelig;&raquo;ú&micro;&Auml;PWM&pound;¨&cedil;&szlig;&micro;&ccedil;&AElig;&frac12;&Ecirc;±&frac14;&auml;&pound;&copy;

unsigned char key_stime_counter; //&frac14;&Ccedil;&Acirc;&frac14;×&Uuml;&micro;&Auml;&Ouml;&ETH;&para;&Iuml;&acute;&Icirc;&Ecirc;&yacute;&pound;&not;&sup3;&not;&sup1;&yacute;200(20ms)&acute;&Icirc;&frac34;&Iacute;&raquo;&Oslash;0

void delay1ms()
{
        unsigned char i,j;
        for(i=0;i<10;i++)
                for(j=0;j<33;j++);
}

void delay(unsigned char n)
{
        unsigned char i;
        for(i=0;i<n;i++)
                delay1ms();
}
void  beep()
{
        unsigned char i;
        for(i=0;i<100;i++)
        {
                delay1ms();
                BEEP = !BEEP;    //beep&Egrave;&iexcl;·&acute;
        }
        BEEP = 1 ;//&sup1;&Oslash;±&Otilde;·&auml;&Atilde;ù&AElig;÷
        delay(250); //&Ntilde;&Oacute;&Ecirc;±
}

void DeCode()
{
        unsigned char i,j;
        unsigned char temp;  //&acute;&cent;&acute;&aelig;&frac12;&acirc;&Acirc;&euml;&sup3;&ouml;&micro;&Auml;&Ecirc;&yacute;&frac34;&Yacute;
        for(i=0;i<4;i++)     //&Aacute;&not;&ETH;&oslash;&para;&Aacute;&Egrave;&iexcl;4&cedil;&ouml;&Oacute;&Atilde;&raquo;§&Acirc;&euml;&Oacute;&euml;&Ecirc;&yacute;&frac34;&Yacute;&Acirc;&euml;
        {
                for(j=0;j<8;j--)  //&Atilde;&iquest;&cedil;&ouml;&Acirc;&euml;&Oacute;&ETH;8&Icirc;&raquo;&Ecirc;&yacute;&frac34;&Yacute;
                {
                        temp = temp>>1; //&cedil;÷&Ecirc;&yacute;&frac34;&Yacute;&Icirc;&raquo;&Oacute;&Ograve;&Ograve;&AElig;&Ograve;&raquo;&Icirc;&raquo;&pound;&not;&Ograve;ò&Icirc;&ordf;&Iuml;&Egrave;&para;&Aacute;&sup3;&ouml;&micro;&Auml;&Ecirc;&Ccedil;&cedil;&szlig;&Icirc;&raquo;&Ecirc;&yacute;&frac34;&Yacute;
                       
                        TH0 = 0;
                        TL0 = 0; //&para;¨&Ecirc;±&AElig;÷0&Ccedil;&aring;&Aacute;&atilde;
                        TR0 = 1; //&acute;ò&iquest;&ordf;&para;¨&Ecirc;±&AElig;÷0
                        while(IR == 0)
                        {
                                ;
                        }  //&Egrave;&ccedil;&sup1;&ucirc;&Ecirc;&Ccedil;&micro;&Iacute;&micro;&ccedil;&AElig;&frac12;&frac34;&Iacute;&micro;&Egrave;&acute;&yacute;&pound;&not;&cedil;&oslash;&Ograve;&yacute;&micro;&frac14;&Acirc;&euml;&micro;&Iacute;&micro;&ccedil;&AElig;&frac12;&frac14;&AElig;&Ecirc;±
                        TR0 = 0;//&sup1;&Oslash;±&Otilde;&para;¨&Ecirc;±&AElig;÷0
                        LowTime = TH0*256 + TL0; //±&pound;&acute;&aelig;&micro;&Iacute;&micro;&ccedil;&AElig;&frac12;&Ecirc;±&frac14;&auml;
                       
                        TH0 = 0;
                        TL0 = 0;       //&para;¨&Ecirc;±&AElig;÷0&Ccedil;&aring;&Aacute;&atilde;
                        TR0 = 1;       //&acute;ò&iquest;&ordf;&para;¨&Ecirc;±&AElig;÷0
                        while(IR == 1)
                        {
                                ;
                        }  //&Egrave;&ccedil;&sup1;&ucirc;&Ecirc;&Ccedil;&cedil;&szlig;&micro;&ccedil;&AElig;&frac12;&frac34;&Iacute;&micro;&Egrave;&acute;&yacute;
                        TR0 = 0;
                        HighTime = TH0*256 + TL0; //±&pound;&acute;&aelig;&cedil;&szlig;&micro;&ccedil;&AElig;&frac12;&Ecirc;±&frac14;&auml;
                       
                        if((LowTime < 370)||(LowTime >640))
                        {
                                ecode_ok = 0;     //&Egrave;&ccedil;&sup1;&ucirc;&micro;&Iacute;&micro;&ccedil;&AElig;&frac12;&sup3;¤&para;&Egrave;&sup2;&raquo;&Ocirc;&Uacute;&ordm;&Iuml;&Agrave;í·&para;&Icirc;§&pound;&not;&Ocirc;ò&Egrave;&Iuml;&Icirc;&ordf;&sup3;&ouml;&acute;í&pound;&not;&Iacute;&pound;&Ouml;&sup1;&frac12;&acirc;&Acirc;&euml;
                        }
                        if((HighTime > 420) && (HighTime < 620))
                        //&Egrave;&ccedil;&sup1;&ucirc;&cedil;&szlig;&micro;&ccedil;&AElig;&frac12;&Ecirc;±&frac14;&auml;&Ocirc;&Uacute;560us×ó&Oacute;&Ograve;&pound;&not;560us / 1.085us = 516 &acute;&Icirc;
                        {
                                temp = temp&0x7f;  //(520 - 100 =420 , 520 + 100 = 620),&Icirc;&ordf;0
                        }
                        if((HighTime >1300) && (HighTime < 1800))
                        //&Egrave;&ccedil;&sup1;&ucirc;&cedil;&szlig;&micro;&ccedil;&AElig;&frac12;&Ecirc;±&frac14;&auml;&Ocirc;&Uacute;1680us×ó&Oacute;&Ograve;&pound;&not;&frac14;&AElig;&Ecirc;&yacute; 1680 / 1.085 = 1548&acute;&Icirc;
                        {
                                temp |= 0x80;   //(1550-250 = 1300 &pound;&not; 1500+250 = 1800)&pound;&not;&Icirc;&ordf;1
                        }
                        ircode[i] = temp;
                }
                if(ircode[2] = ~ircode[3])  //&Ntilde;é&Ouml;¤&Ecirc;&yacute;&frac34;&Yacute;&Ecirc;&Ccedil;·&ntilde;&Iuml;à&micro;&Egrave;
                {
                        //&Egrave;&ccedil;&sup1;&ucirc;&frac12;&acirc;&Acirc;&euml;&Otilde;&yacute;&Egrave;·&frac34;&Iacute;&frac12;&oslash;&Egrave;&euml;&para;&Ocirc;&para;&aelig;&raquo;ú&micro;&Auml;&sup2;&Ugrave;×÷
                        if(ircode[2] == 0x44) //×ó×&ordf;
                        {
                                se_PWM -= 5;
                                if(se_PWM <= 10)
                                        se_PWM = 10;
                        }
                        else if(ircode[2] == 0x43)//&Oacute;&Ograve;×&ordf;
                        {
                                se_PWM+=5;
                                if(se_PWM >=15)
                                        se_PWM = 15;
                        }
                        ecode_ok = 1; //&frac12;&acirc;&Acirc;&euml;&Otilde;&yacute;&Egrave;·&pound;&not;·&micro;&raquo;&Oslash;1
                }
        }
}

void inf()//&ordm;ì&Iacute;&acirc;&frac12;&Oacute;&Ecirc;&Otilde;
{
        if(inf_flag & IR == 0)
        {
                inf_flag = 0; //&sup1;&Oslash;±&Otilde;&ordm;ì&Iacute;&acirc;&frac14;ì&sup2;&acirc;
               
                TH0 = 0;
                TL0 = 0;       //&para;¨&Ecirc;±&AElig;÷0&Ccedil;&aring;&Aacute;&atilde;
                TR0 = 1;       //&acute;ò&iquest;&ordf;&para;¨&Ecirc;±&AElig;÷0
                while(IR == 0)
                {
                        ;
                }  //&Egrave;&ccedil;&sup1;&ucirc;&Ecirc;&Ccedil;&micro;&Iacute;&micro;&ccedil;&AElig;&frac12;&frac34;&Iacute;&micro;&Egrave;&acute;&yacute;&pound;&not;&cedil;&oslash;&Ograve;&yacute;&micro;&frac14;&Acirc;&euml;&micro;&Iacute;&micro;&ccedil;&AElig;&frac12;&frac14;&AElig;&Ecirc;±
                TR0 = 0;//&sup1;&Oslash;±&Otilde;&para;¨&Ecirc;±&AElig;÷0
                LowTime = TH0*256 + TL0; //±&pound;&acute;&aelig;&micro;&Iacute;&micro;&ccedil;&AElig;&frac12;&Ecirc;±&frac14;&auml;
               
                TH0 = 0;
                TL0 = 0;       //&para;¨&Ecirc;±&AElig;÷0&Ccedil;&aring;&Aacute;&atilde;
                TR0 = 1;       //&acute;ò&iquest;&ordf;&para;¨&Ecirc;±&AElig;÷0
                while(IR == 1)
                {
                        ;
                }  //&Egrave;&ccedil;&sup1;&ucirc;&Ecirc;&Ccedil;&cedil;&szlig;&micro;&ccedil;&AElig;&frac12;&frac34;&Iacute;&micro;&Egrave;&acute;&yacute;
                TR0 = 0;
                HighTime = TH0*256 + TL0; //±&pound;&acute;&aelig;&cedil;&szlig;&micro;&ccedil;&AElig;&frac12;&Ecirc;±&frac14;&auml;
               
                if((LowTime > 7800) && (LowTime < 8800) && (HighTime > 3600) && (HighTime > 4700))
                //&Egrave;&ccedil;&sup1;&ucirc;&Ecirc;&Ccedil;&Ograve;&yacute;&micro;&frac14;&Acirc;&euml;&pound;&not;&frac34;&Iacute;&iquest;&ordf;&Ecirc;&frac14;&frac12;&acirc;&Acirc;&euml;&pound;&not;·&ntilde;&Ocirc;ò·&Aring;&AElig;ú&pound;&not;&Ograve;&yacute;&micro;&frac14;&Acirc;&euml;&micro;&Auml;&micro;&Iacute;&micro;&ccedil;&AElig;&frac12;&frac14;&AElig;&Ecirc;±
                //&micro;&Iacute;&micro;&ccedil;&AElig;&frac12;&acute;&Icirc;&Ecirc;&yacute; = 9000us /(12/11.0592) = 8294 ,&Aring;&ETH;&para;&Iuml;&Ccedil;&oslash;&frac14;&auml;&pound;&ordm;8300-500 = 7800&pound;&not; 8300+500 = 8800
                {
                        DeCode();
                        if(ecode_ok == 1)   //&Ouml;&acute;&ETH;&ETH;&Ograve;&pound;&iquest;&Oslash;&frac12;&acirc;&Acirc;&euml;&sup1;&brvbar;&Auml;&Uuml;
                        {
                                beep();//·&auml;&Atilde;ù&AElig;÷&Iuml;ì&Ograve;&raquo;&Eacute;ù&pound;&not;&Igrave;á&Ecirc;&frac34;&frac12;&acirc;&Acirc;&euml;&sup3;&Eacute;&sup1;&brvbar;
                        }
                }
                inf_flag = 1; //&iquest;&ordf;&AElig;&ocirc;&ordm;ì&Iacute;&acirc;&frac14;ì&sup2;&acirc;
               
        }
}

void main()
{
        EA = 1; //&acute;ò&iquest;&ordf;×&Uuml;&Ouml;&ETH;&para;&Iuml;
        EX0 = 1; //&acute;ò&iquest;&ordf;&Iacute;&acirc;&sup2;&iquest;&Ouml;&ETH;&para;&Iuml;0
        //ET0 = 1; //&para;¨&Ecirc;±&AElig;÷0&Ouml;&ETH;&para;&Iuml;&Ocirc;&Ecirc;&ETH;í
        IT0 = 1; //&Iacute;&acirc;&sup2;&iquest;&Ouml;&ETH;&para;&Iuml;0&Iuml;&Acirc;&frac12;&micro;&Ntilde;&Oslash;&acute;&yen;·&cent;
       
        TMOD = 0x11;//&Ecirc;&sup1;&Oacute;&Atilde;&para;¨&Ecirc;±&AElig;÷0·&frac12;&Ecirc;&frac12;1
        TR0 = 0;  //&para;¨&Ecirc;±&AElig;÷0&sup1;&Oslash;±&Otilde;
       
        PWM_OUT = 0;  //&sup3;&otilde;&Ecirc;&frac14;&raquo;&macr;&para;&aelig;&raquo;ú
       
        ET1 = 1; //&para;¨&Ecirc;±&AElig;÷1&Ouml;&ETH;&para;&Iuml;&Ocirc;&Ecirc;&ETH;í
        TH1 = 0xFF;
        TL1 = 0xA4;
        TR1 = 1; //&AElig;&ocirc;&para;&macr;&para;¨&Ecirc;±&AElig;÷1
       
        while(1)  //&micro;&Egrave;&acute;&yacute;&ordm;ì&Iacute;&acirc;&ETH;&Aring;&ordm;&Aring;&sup2;ú&Eacute;ú&micro;&Auml;&Ouml;&ETH;&para;&Iuml;
        {
                inf();
        }
}
//&para;¨&Ecirc;±&AElig;÷1&Ouml;&ETH;&para;&Iuml;·&thorn;&Icirc;&ntilde;&ordm;&macr;&Ecirc;&yacute;
//&Ouml;÷&Ograve;&ordf;&cedil;&ordm;&Ocirc;&eth;&sup2;ú&Eacute;ú&para;&aelig;&raquo;ú&Euml;ù&ETH;è&micro;&Auml;PWM&sup2;¨
void timer1()interrupt 3 using 0  
{
        TH1 = 0xFF;
        TL1 = 0xA4;  //&para;¨&Ecirc;±&AElig;÷1&Ouml;&Oslash;&ETH;&Acirc;×°&Egrave;&euml;&Ecirc;&yacute;&Ouml;&micro;0.1ms
       
        if(++key_stime_counter >= 200) //20ms&Ecirc;±&frac14;&auml;&micro;&frac12;
        {
                key_stime_counter = 0;
        }
        if(key_stime_counter <=se_PWM)//&Eacute;ú&sup3;&Eacute;PWM&sup2;¨&pound;&not;&iquest;&Oslash;&Ouml;&AElig;&para;&aelig;&raquo;ú×&ordf;&Iuml;ò
        {
                PWM_OUT = 1;
        }
        else
        {
                PWM_OUT = 0;
        }
}

一周热门 更多>

相关问题