如何控制舵机的初始化角度的速度很快的问题-edmund1234的回答

如何控制舵机的初始化角度的速度很快的问题

2019-07-20 05:15发布

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在程序一开始要对机械臂位置进行初始化（也就是初始化所有舵机的角度），我是用STMF407的芯片控制，命令是TIM_SetCompare1(TIM5,1832)；但是初始化速度太快，用延时函数也不行。

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10条回答

2019-07-20 17:14

本帖最后由 edmund1234 于 2018-9-12 16:13 编辑

初始值 A，当时值 B，目标值 C
B=A+1

定时10ms 中断更新

B +=1+（C-A）>>2;
if (B>=C){
B=C;
TIM 停止， TIM中断停止
}

红 {MOD}部分的参数为可调参数