一、问题背景：      使用F7作为CAN的主机（主要功能为接收，也有发的需求），5个F103（例如：ABCDE）作为CAN的从机（多数为发，少数同时需要接收）。目前，F7使用的是轮询的方式对总线上的报文进行读取。通信速率为500K。目前使用的通信方式有点类似I2C，对每个103设为一个ID，比如：A：0x103，B：0x104，......，E：0x107，F7的ID设为0x101。每个103的上发消息的频率一致。

      看过CAN的协议，明白CAN的报文是以ID的优先级进行仲裁。

二、疑问：
      1、F7的过滤器应该如何设置？
       比如在准备接收A的消息的时候，过滤器设为屏蔽其他的消息？针对每一个从机，都进行相应的过滤设置？
      2、如果用上述的通信方式，那么是否会导致永远只收到优先级最高的报文，如上述，只收到A的报文？
      3、是否有更合理的方式，F7既可以接收到各个从机的报文，又能在必要的时候对各从机发送报文？