STM32F7开发指南-HAL库版本_V1.0第651页关于打开数据验证后3D飞行器无法跟着一起动的问题，经过本人观察发现：
实验35 MPU9250九轴传感器实验中，test.c文件中，以下这个函数标红的地方写错了，
void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
        u8 send_buf[32];
        u8 i;
        if(len>28)return;        //最多28字节数据
        send_buf[len+3]=0;        //校验数置零
        send_buf[0]=0XAA;        //帧头
        send_buf[1]=0XAA;        //帧头
        send_buf[2]=fun;        //功能字
        send_buf[3]=len;        //数据长度
        for(i=0;i<len;i++)send_buf[4+i]=data;                        //复制数据
        for(i=0;i<len+4;i++)send_buf[len+4]+=send_buf;        //计算校验和       
        for(i=0;i<len+5;i++)usart1_send_char(send_buf);        //发送数据到串口1
}

应改为：send_buf[len+4]=0;        //校验数置零
经实际测试，修改后求得的数据校验和是正确的，原子哥之前的有误。