我想消除MPU6050加速度计输出的重力干扰，在网上找到了如图类似的东西。它提供了四种方案，第二种和第四种忽略，关于第三种，我进行了尝试——通过航向角和横滚角对重力在三维空间中进行正交分解来消除各个重力对各个方向的影响，但结果并不好，在实际操作中对重力的计算上发生了跳变，经过调试发现原因——人为的把飞行器缓慢倾斜，倾角在该过程中发生了小跳变；并且倾斜速率越快，跳变越明显（由于设备没在我手上，暂时不能提供截图，大家可以试一下）。
至于第一种解决方案，在网上查了查，并没有找到类似的过滤重力影响的东西（或许是我眼瞎），只看到了一些低通滤波器(6*20_s RC,FFT,kalman)。