u8 MPU9250_Init(void){   u8 res=0;   IIC_Init();       MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);delay_ms(100);   MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);   MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                                                            MPU_Set_Accel_Fsr(0);                                                                MPU_Set_Rate(50);                                                                             MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_INT_EN_REG,0X00);              MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_USER_CTRL_REG,0X00);           MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);                MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_DEVICE_ID_REG,0x06);    res=MPU_Read_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_DEVICE_ID_REG);              if(res==MPU6500_ID)     {       MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);              MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);                             MPU_Set_Rate(50);                                                                     }                   elsereturn 1;    return 0;}