LSM6DS0 3D 加速计，3D 陀螺仪. 是ST公司出的. 我打算入坑四轴,所以先挑了几款芯片先写好驱动.
如果是LSM6DS3等同系列的芯片,只要将驱动的部分地址换掉就好啦,我看了下大部分都一样.   
我是基于hal库的硬件i2c,每个函数都带了返回值,方便大家调试, 文件中只有两个.c和两个.h，如果有想移植的朋友直接重写i2c读、写函数，并且修改返回值即可。
如果想要完整工程的朋友可以回复我。

目前读取到了6轴数据，对于姿态融合解算还是一头雾水，移植原子大哥minifly的姿态解算程序还是看不太懂，输出不正常。 希望有好心人能分享点关于姿态解算和数据融合的资料，谢谢~