STM32

对icm20602(与mpu6050差不多的6轴陀螺仪)通过spi进行数据读取失败

2019-07-20 10:36发布

站内问答 / STM32/STM8
7030 6 1735
//以下是SPI模块的初始化代码，配置成主机模式                                                   
//SPI口初始化
//这里针是对SPI1的初始化
void SPI1_Init(void)
{         
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
        SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;

        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能GPIOA时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SPI1, ENABLE);//使能SPI1时钟

        //GPIOFB3,4,5初始化设置
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//PB5~7复用功能输出       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_4;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_SPI1); //PA5复用为 SPI1
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_SPI1); //PA6复用为 SPI1
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_SPI1); //PA7复用为 SPI1

        //这里只针对SPI口初始化
        RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_SPI1,ENABLE);//复位SPI1
        RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_SPI1,DISABLE);//停止复位SPI1

        SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;  //设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线双向全双工
        SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;                //设置SPI工作模式:设置为主SPI
        SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;                //设置SPI的数据大小:SPI发送接收8位帧结构
        SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High;                //串行同步时钟的空闲状态为高电平
        SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;        //串行同步时钟的第二个跳变沿（上升或下降）数据被采样
        SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;                //NSS信号由硬件（NSS管脚）还是软件（使用SSI位）管理:内部NSS信号有SSI位控制
        SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_16;                //定义波特率预分频的值:波特率预分频值为256
        SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;        //指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始
        SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;        //CRC值计算的多项式
        SPI_Init(SPI1, &SPI_InitStructure);  //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器

        SPI_Cmd(SPI1, ENABLE); //使能SPI外设

        SPI1_ReadWriteByte(0xff);//启动传输                 
}   
//SPI1速度设置函数
//SPI速度=fAPB2/分频系数
//@ref SPI_BaudRate_Prescaler:SPI_BaudRatePrescaler_2~SPI_BaudRatePrescaler_256  
//fAPB2时钟一般为84Mhz：
void SPI1_SetSpeed(u8 SPI_BaudRatePrescaler)
{
        assert_param(IS_SPI_BAUDRATE_PRESCALER(SPI_BaudRatePrescaler));//判断有效性
        SPI1->CR1&=0XFFC7;//位3-5清零，用来设置波特率
        SPI1->CR1|=SPI_BaudRatePrescaler;        //设置SPI1速度
        SPI_Cmd(SPI1,ENABLE); //使能SPI1
}
//SPI1 读写一个字节
//TxData:要写入的字节
//返回值:读取到的字节
u8 SPI1_ReadWriteByte(u8 TxData)
{                                        
        u8 retry;
        while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET)//等待发送区空,即发送完成  
        {
                retry++;
                if(retry>200)
                        return 0;
        }
        SPI_I2S_SendData(SPI1, TxData); //通过外设SPIx发送一个byte数据
               
        while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET) //等待接收完一个byte  
        {
                retry++;
                if(retry>200)
                        return 0;       
        }
        return ((uint8_t)SPI_I2S_ReceiveData(SPI1)); //返回通过SPIx最近接收的数据                            
}


bool SPI1_ReadWriteLen(SPI_TypeDef *instance, u8 *out, const u8 *in, int len)
{
    u8 b;
    instance->DR;
    while (len--)
        {
                b = in ? *(in++) : 0xFF;
                while (SPI_I2S_GetFlagStatus(instance, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET){} //等待发送区空,即发送完成  
                SPI_I2S_SendData(instance, b);
                while (SPI_I2S_GetFlagStatus(instance, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET){} //等待接收完一个byte
                b = SPI_I2S_ReceiveData(instance);
                if (out)
                        *(out++) = b;
    }
    return true;
}
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

u8 ICM_Init(void)
{
        icm20602WriteRegister(PWR_MGMT_1,0X80);        //复位icm20602
        delay_ms(100);
        icm20602WriteRegister(SIGNAL_PATH_RESET,0X03); //Reset accel digital signal path. Reset temp digital signal path.
        delay_ms(100);
//        icm20602WriteRegister(PWR_MGMT_1,0X00); //唤醒icm20602
        ICM_Set_Gyro_Fsr(3);                                        //陀螺仪传感器,±2000dps
        delay_ms(15);
        ICM_Set_Accel_Fsr(0);                                        //加速度传感器,±2g
        delay_ms(15);
        ICM_Set_Rate(50);                                                //设置采样率50Hz
        delay_ms(15);
        icm20602WriteRegister(INT_PIN_CFG,0X10);
        delay_ms(15);
        icm20602WriteRegister(INT_ENABLE,0X00);        //关闭所有中断
       
//        icm20602WriteRegister(FIFO_EN,0X00);        //关闭FIFO
//        icm20602WriteRegister(INT_PIN_CFG,0X80);        //INT引脚低电平有效
       
        return icm20602SpiDetect();                                        //器件ID不正确,返回false
}

u8 icm20602WriteRegister(u8 reg,u8 data)
{
        u8 status;
    ICM20602_CS=ENABLE_ICM20602;//选中icm20602
        status=SPI1_ReadWriteByte(reg);
        SPI1_ReadWriteByte(data);
        ICM20602_CS=DISABLE_ICM20602;//取消选中icm20602
    return (status);
}

u8 icm20602ReadRegister(u8 reg, u8 length, u8 *data)
{
        u8 reg_val;
    ICM20602_CS=ENABLE_ICM20602;//选中icm20602
        SPI1_ReadWriteByte(reg|0x80); //读取
        reg_val=SPI1_ReadWriteLen(SPI1, data, NULL, length);
        ICM20602_CS=DISABLE_ICM20602;//取消选中icm20602
    return 0;
}


u8 icm20602SpiDetect(void)
{
    u8 tmp;
        while(1)
        {
                icm20602ReadRegister(WHO_AM_I, 1, &tmp);
                printf("ID is %d ",tmp);
                delay_ms(500);
        }

    if (tmp == ICM20602_WHO_AM_I_CONST)
        {
        return 1;
    }
    return 0;
}



代码如上,但是不知道为什么在进行串口输出WHO_AM_I的值的时候输出的是0而不是数据手册上的0x12,可能是初始化有问题,但是具体是什么问题搞了很久都没弄懂,求各位大神可以帮帮忙.



友情提示: 此问题已得到解决，问题已经关闭,关闭后问题禁止继续编辑，回答。
6条回答
cornrn
2019-07-20 22:54
[mw_shl_code=c,true]/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : icm20602_driver.h
  * Description        : This file provides code for the icm20602 .
  ******************************************************************************
  *
  * COPYRIGHT(c) 2016 aibird
  *
  ******************************************************************************
        *
        * Author:
        *
        ******************************************************************************
        */

/* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
#ifndef        _ICM20602_DRIVER_H
#define        _ICM20602_DRIVER_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f1xx_hal.h"


void        Init_Icm20602(I2C_HandleTypeDef *hi2c);
void        Read_Icm20602_Data(I2C_HandleTypeDef *hi2c,        float *        p_f_icm20602_gyro_data_p,        float *p_f_icm20602_acc_data_p);

void        Init_Icm20602_Soft(void);
void        Read_Icm20602_Data_Soft(float *        p_f_icm20602_gyro_data_p,        float *p_f_icm20602_acc_data_p);         




#ifdef __cplusplus
}
#endif         
         
#endif         

/**
  ******************************************************************************
  * File Name          : icm20602_driver.c
  * Description        : This file provides code for the icm_20602 .
  ******************************************************************************
  *
  * COPYRIGHT(c) 2016 aibird
  *
  ******************************************************************************
        *
        * Author:
        *
        ******************************************************************************
        */
       
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "icm20602_driver.h"

#include "soft_iic.h"



/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/** @defgroup ICM20602 Device And Register Address
  
  */

#define                ICM20602_DEVICE_ADDRESS                                                                                (0xD0)  //0xD0@SA0=0  0xD2@SA0=1

#define                ICM20602_ID_REG_ADDRESS                                                                                (0x75)  //who am i

/*ICM20602配置寄存器*/
#define         ICM20602_CFG_REG_ADDR                                                                                        (0x1A)
#define         ICM20602_GYRO_CFG_REG_ADDR                                                                (0x1B)
#define         ICM20602_ACC_CFG_REG_ADDR                                                                        (0x1C)
#define         ICM20602_ACC_CFG2_REG_ADDR                                                                (0x1D)
#define         ICM20602_GYRO_LPM_CFG_REG_ADDR                                                (0x1E)


/*ICM20602的数据寄存器*/
#define         ICM20602_ACC_XOUT_H_REG_ADDR                                                        (0x3B)
#define         ICM20602_ACC_XOUT_L_REG_ADDR                                                        (0x3C)
#define         ICM20602_ACC_YOUT_H_REG_ADDR                                                        (0x3D)
#define         ICM20602_ACC_YOUT_L_REG_ADDR                                                        (0x3E)
#define         ICM20602_ACC_ZOUT_H_REG_ADDR                                                        (0x3F)
#define         ICM20602_ACC_ZOUT_L_REG_ADDR                                                        (0x40)

#define         ICM20602_TMEP_OUT_H_REG_ADDR                                                        (0x41)
#define         ICM20602_TMEP_OUT_L_REG_ADDR                                                        (0x42)

#define         ICM20602_GYRO_XOUT_H_REG_ADDR                                                        (0x43)
#define         ICM20602_GYRO_XOUT_L_REG_ADDR                                                        (0x44)
#define         ICM20602_GYRO_YOUT_H_REG_ADDR                                                        (0x45)
#define         ICM20602_GYRO_YOUT_L_REG_ADDR                                                        (0x46)
#define         ICM20602_GYRO_ZOUT_H_REG_ADDR                                                        (0x47)
#define         ICM20602_GYRO_ZOUT_L_REG_ADDR                                                        (0x48)

/*ICM20602的电源寄存器*/
#define         ICM20602_USER_CTRL_REG_ADDR                                                                (0x6A)
#define         ICM20602_PWR_MGMT_1_REG_ADDR                                                        (0x6B)
#define         ICM20602_PWR_MGMT_2_REG_ADDR                                                        (0x6C)


/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
static                float        f_icm20602_gyro_scale = 1/16.4f;            //default 2000dps
static                float        f_icm20602_acc_scale = 1/16384.f;                //default ±2g


/**
  * @brief         init mpu6050                                
  */
void        Init_Icm20602(I2C_HandleTypeDef *hi2c)
{
        uint8_t        uc_icm20602_reg_config_value_p;
        uint8_t        uc_icm20602_reg_value_fdb_p;
       
        /**
                * ICM20602_PWR_MGMT_1_REG_ADDR
                * bit7-RST                        1-trig device reset          0-no action
                * bit6-SLEEP                1-SLEEP                                                                0-NORMAL
                * bit5-CYCLE                1-ENABLE                                                        0-DISABLE 周期采样ACC
                * bit4-GYRO_STANDBY                 1-GYRO_SLEEP          0-GYRO_NROMAL
                * bit3-TMEP_DIS        1-DISBALE TEMP                                0-ENABLE_TEMP
                * bit2:0-CLKSEL[2:0]        0or6-internal 20M  1~5-auto clk 7-no clk
                */
        uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x80;   //standby
        HAL_I2C_Mem_Write(hi2c,        ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_PWR_MGMT_1_REG_ADDR,        I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,        &uc_icm20602_reg_config_value_p,        1,        100);
        /*wait ICM20602 RESET completed*/
        do
        {
                HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, ICM20602_DEVICE_ADDRESS, ICM20602_PWR_MGMT_1_REG_ADDR, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,        &uc_icm20602_reg_value_fdb_p, 1, 100);
        }while(uc_icm20602_reg_value_fdb_p&0x80);
        HAL_Delay(100);
       
        /*auto clk to achieve full gyroscope performance*/
        uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x01;   
        HAL_I2C_Mem_Write(hi2c,        ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_PWR_MGMT_1_REG_ADDR,        I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,        &uc_icm20602_reg_config_value_p,        1,        100);

        /**
                * ICM20602_CFG_REG_ADDR
                * bit6-FIFO MODE                                        1-FIFO满了不再填写                0-FIFO满了替换
                * bit5:3-EXT_SYNC_SET                        1～7-SYNC SOURCE                        0-DISABLE
                * bit2:0-DLPF_CFG[2:0]                DLPF截至频率配置
                */
        uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x00;   
        HAL_I2C_Mem_Write(hi2c,        ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_CFG_REG_ADDR,        I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,        &uc_icm20602_reg_config_value_p,        1,        100);
       
        /**
                * ICM20602_GYRO_CFG_REG_ADDR
                * bit7-XG_ST                                                        X_GYRO self-test
                * bit6-YG_ST                                                        Y_GYRO self-test
                * bit5-ZG_ST                                                        Z_GYRO self-test
                * bit4:3-FS_SEL                                                00-±250dps        01-±500dps        10-±1000dps  11-±2000dps
                * bit1:0-FCHOICE_B                                1～3-DLPF DISBALE              0-DLPF ENABLE
                */
        uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x18;   
        HAL_I2C_Mem_Write(hi2c,        ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_GYRO_CFG_REG_ADDR,        I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,        &uc_icm20602_reg_config_value_p,        1,        100);
       
        /*计算陀螺的分辨率*/
        f_icm20602_gyro_scale = (1/131.f)*(0x01<<( (uc_icm20602_reg_config_value_p&0x18)>>3 ));
       
        /**
                * ICM20602_ACC_CFG_REG_ADDR
                * bit7-XA_ST                                                        X_ACC self-test
                * bit6-YA_ST                                                        Y_ACC self-test
                * bit5-ZA_ST                                                        Z_ACC self-test
                * bit4:3-FS_SEL                                                00-±2g        01-±4g        10-±8g  11-±16g
                */
        uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x00;   
        HAL_I2C_Mem_Write(hi2c,        ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_ACC_CFG_REG_ADDR,        I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,        &uc_icm20602_reg_config_value_p,        1,        100);
       
        /*计算陀螺的分辨率*/
        f_icm20602_acc_scale = (1/16384.f)*(0x01<<( (uc_icm20602_reg_config_value_p&0x18)>>3 ));
}



/**
  * @brief         get icm20602 data
        * @note                 不要再其他位置访问icm20602
        *                                        角速度数据为float类型，存储在float *        p_f_icm20602_gyro_data_p (float        icm20602_gyro[3])
  */

void        Read_Icm20602_Data(I2C_HandleTypeDef *hi2c,        float *        p_f_icm20602_gyro_data_p,        float *p_f_icm20602_acc_data_p)
{
        static        FlagStatus        st_first_read_icm20602_reg_data_flag_p = SET;
       
        uint8_t                uc_icm20602_data_p[14];
       
        if(SET == st_first_read_icm20602_reg_data_flag_p)
        {
                /*读取一次角度寄存器的值，使auto_increment pointer锁定在angle_reg,保证后续读取不需要发送内部寄存器地址*/
                HAL_I2C_Mem_Read(hi2c,        ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_ACC_XOUT_H_REG_ADDR,        I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,        uc_icm20602_data_p,        14,        100);       
                st_first_read_icm20602_reg_data_flag_p = RESET;
        }
        else
        {
                HAL_I2C_Mem_Read(hi2c,        ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_ACC_XOUT_H_REG_ADDR,        I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,        uc_icm20602_data_p,        14,        100);       
        }
       
        p_f_icm20602_acc_data_p[0] = -(float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[0] <<8 )|uc_icm20602_data_p[1] )*f_icm20602_acc_scale;
        p_f_icm20602_acc_data_p[1] = (float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[2] <<8 )|uc_icm20602_data_p[3] )*f_icm20602_acc_scale;
        p_f_icm20602_acc_data_p[2] = -(float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[4] <<8 )|uc_icm20602_data_p[5] )*f_icm20602_acc_scale;       
       
        p_f_icm20602_gyro_data_p[0] = -(float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[8] <<8 )|uc_icm20602_data_p[9] )*f_icm20602_gyro_scale;
        p_f_icm20602_gyro_data_p[1] = (float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[10] <<8 )|uc_icm20602_data_p[11] )*f_icm20602_gyro_scale;
        p_f_icm20602_gyro_data_p[2] = -(float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[12] <<8 )|uc_icm20602_data_p[13] )*f_icm20602_gyro_scale;       
}



/*--------------------------------------------------模拟I2C读取Icm20602数据--------------------------------------*/
/**
  * @brief         init Icm20602               
  */
uint8_t        uc_icm20602_reg_value_fdb_p;
void        Init_Icm20602_Soft(void)
{
        uint8_t        uc_icm20602_reg_config_value_p;
       
       
        uc_icm20602_reg_value_fdb_p = I2C_Read_Single_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_ID_REG_ADDRESS);
       
        /**
                * ICM20602_PWR_MGMT_1_REG_ADDR
                * bit7-RST                        1-trig device reset          0-no action
                * bit6-SLEEP                1-SLEEP                                                                0-NORMAL
                * bit5-CYCLE                1-ENABLE                                                        0-DISABLE 周期采样ACC
                * bit4-GYRO_STANDBY                 1-GYRO_SLEEP          0-GYRO_NROMAL
                * bit3-TMEP_DIS        1-DISBALE TEMP                                0-ENABLE_TEMP
                * bit2:0-CLKSEL[2:0]        0or6-internal 20M  1~5-auto clk 7-no clk
                */
        uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x80;   //standby
        I2C_Write_Single_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_PWR_MGMT_1_REG_ADDR, uc_icm20602_reg_config_value_p);
        /*wait ICM20602 RESET completed*/
        while(I2C_Read_Single_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_PWR_MGMT_1_REG_ADDR)&0x80);
        HAL_Delay(100);
       
        /*auto clk to achieve full gyroscope performance*/
        uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x01;   
        I2C_Write_Single_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_PWR_MGMT_1_REG_ADDR, uc_icm20602_reg_config_value_p);

        /**
                * ICM20602_CFG_REG_ADDR
                * bit6-FIFO MODE                                        1-FIFO满了不再填写                0-FIFO满了替换
                * bit5:3-EXT_SYNC_SET                        1～7-SYNC SOURCE                        0-DISABLE
                * bit2:0-DLPF_CFG[2:0]                DLPF截至频率配置
                */
        uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x00;   
        I2C_Write_Single_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_CFG_REG_ADDR,        uc_icm20602_reg_config_value_p);
       
        /**
                * ICM20602_GYRO_CFG_REG_ADDR
                * bit7-XG_ST                                                        X_GYRO self-test
                * bit6-YG_ST                                                        Y_GYRO self-test
                * bit5-ZG_ST                                                        Z_GYRO self-test
                * bit4:3-FS_SEL                                                00-±250dps        01-±500dps        10-±1000dps  11-±2000dps
                * bit1:0-FCHOICE_B                                1～3-DLPF DISBALE              0-DLPF ENABLE
                */
        uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x18;   
        I2C_Write_Single_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_GYRO_CFG_REG_ADDR,        uc_icm20602_reg_config_value_p);
       
        uc_icm20602_reg_value_fdb_p = I2C_Read_Single_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_GYRO_CFG_REG_ADDR);
        /*计算陀螺的分辨率*/
        f_icm20602_gyro_scale = (1/131.f)*(0x01<<( (uc_icm20602_reg_config_value_p&0x18)>>3 ));
       
        /**
                * ICM20602_ACC_CFG_REG_ADDR
                * bit7-XA_ST                                                        X_ACC self-test
                * bit6-YA_ST                                                        Y_ACC self-test
                * bit5-ZA_ST                                                        Z_ACC self-test
                * bit4:3-FS_SEL                                                00-±2g        01-±4g        10-±8g  11-±16g
                */
        uc_icm20602_reg_config_value_p = 0x00;   
        I2C_Write_Single_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_ACC_CFG_REG_ADDR,        uc_icm20602_reg_config_value_p);
       
        /*计算陀螺的分辨率*/
        f_icm20602_acc_scale = (1/16384.f)*(0x01<<( (uc_icm20602_reg_config_value_p&0x18)>>3 ));
}



/**
  * @brief         get icm20602 data
        * @note                 不要再其他位置访问icm20602
        *                                        角速度数据为float类型，存储在float *        p_f_icm20602_gyro_data_p (float        icm20602_gyro[3])
  */
uint8_t                uc_icm20602_data_p[14];  
float                        f_icm20602_temp = 0;
void        Read_Icm20602_Data_Soft(float *        p_f_icm20602_gyro_data_p,        float *p_f_icm20602_acc_data_p)
{
        static        FlagStatus        st_first_read_icm20602_reg_data_flag_p = SET;
       
       
       
        if(SET == st_first_read_icm20602_reg_data_flag_p)
        {
                /*读取一次角度寄存器的值，使auto_increment pointer锁定在angle_reg,保证后续读取不需要发送内部寄存器地址*/
                I2C_Read_Multi_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_ACC_XOUT_H_REG_ADDR,        uc_icm20602_data_p,        14);       
                st_first_read_icm20602_reg_data_flag_p = RESET;
        }
        else
        {
                I2C_Read_Multi_Reg(ICM20602_DEVICE_ADDRESS,        ICM20602_ACC_XOUT_H_REG_ADDR,        uc_icm20602_data_p,        14);       
        }
       
        p_f_icm20602_acc_data_p[0] = -(float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[0] <<8 )|uc_icm20602_data_p[1] )*f_icm20602_acc_scale;
        p_f_icm20602_acc_data_p[1] = (float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[2] <<8 )|uc_icm20602_data_p[3] )*f_icm20602_acc_scale;
        p_f_icm20602_acc_data_p[2] = -(float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[4] <<8 )|uc_icm20602_data_p[5] )*f_icm20602_acc_scale;       
       
        p_f_icm20602_gyro_data_p[0] = -(float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[8] <<8 )|uc_icm20602_data_p[9] )*f_icm20602_gyro_scale;
        p_f_icm20602_gyro_data_p[1] = (float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[10] <<8 )|uc_icm20602_data_p[11] )*f_icm20602_gyro_scale;
        p_f_icm20602_gyro_data_p[2] = -(float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[12] <<8 )|uc_icm20602_data_p[13] )*f_icm20602_gyro_scale;       

        f_icm20602_temp = (float)( ( (int16_t)(int8_t)uc_icm20602_data_p[6] <<8 )|uc_icm20602_data_p[7] )/326.8 + 25;
}
[/mw_shl_code]

一周热门 更多>