//以下是SPI模块的初始化代码，配置成主机模式                                                   
//SPI口初始化
//这里针是对SPI1的初始化
void SPI1_Init(void)
{         
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
        SPI_InitTypeDef  SPI_InitStructure;

        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能GPIOA时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SPI1, ENABLE);//使能SPI1时钟

        //GPIOFB3,4,5初始化设置
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//PB5~7复用功能输出       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_4;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
       
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_SPI1); //PA5复用为 SPI1
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_SPI1); //PA6复用为 SPI1
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_SPI1); //PA7复用为 SPI1

        //这里只针对SPI口初始化
        RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_SPI1,ENABLE);//复位SPI1
        RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_SPI1,DISABLE);//停止复位SPI1

        SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;  //设置SPI单向或者双向的数据模式:SPI设置为双线双向全双工
        SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;                //设置SPI工作模式:设置为主SPI
        SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;                //设置SPI的数据大小:SPI发送接收8位帧结构
        SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High;                //串行同步时钟的空闲状态为高电平
        SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;        //串行同步时钟的第二个跳变沿（上升或下降）数据被采样
        SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;                //NSS信号由硬件（NSS管脚）还是软件（使用SSI位）管理:内部NSS信号有SSI位控制
        SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_16;                //定义波特率预分频的值:波特率预分频值为256
        SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;        //指定数据传输从MSB位还是LSB位开始:数据传输从MSB位开始
        SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;        //CRC值计算的多项式
        SPI_Init(SPI1, &SPI_InitStructure);  //根据SPI_InitStruct中指定的参数初始化外设SPIx寄存器

        SPI_Cmd(SPI1, ENABLE); //使能SPI外设

        SPI1_ReadWriteByte(0xff);//启动传输                 
}   
//SPI1速度设置函数
//SPI速度=fAPB2/分频系数
//@ref SPI_BaudRate_Prescaler:SPI_BaudRatePrescaler_2~SPI_BaudRatePrescaler_256  
//fAPB2时钟一般为84Mhz：
void SPI1_SetSpeed(u8 SPI_BaudRatePrescaler)
{
        assert_param(IS_SPI_BAUDRATE_PRESCALER(SPI_BaudRatePrescaler));//判断有效性
        SPI1->CR1&=0XFFC7;//位3-5清零，用来设置波特率
        SPI1->CR1|=SPI_BaudRatePrescaler;        //设置SPI1速度
        SPI_Cmd(SPI1,ENABLE); //使能SPI1
}
//SPI1 读写一个字节
//TxData:要写入的字节
//返回值:读取到的字节
u8 SPI1_ReadWriteByte(u8 TxData)
{                                        
        u8 retry;
        while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET)//等待发送区空,即发送完成  
        {
                retry++;
                if(retry>200)
                        return 0;
        }
        SPI_I2S_SendData(SPI1, TxData); //通过外设SPIx发送一个byte数据
               
        while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET) //等待接收完一个byte  
        {
                retry++;
                if(retry>200)
                        return 0;       
        }
        return ((uint8_t)SPI_I2S_ReceiveData(SPI1)); //返回通过SPIx最近接收的数据                            
}


bool SPI1_ReadWriteLen(SPI_TypeDef *instance, u8 *out, const u8 *in, int len)
{
    u8 b;
    instance->DR;
    while (len--)
        {
                b = in ? *(in++) : 0xFF;
                while (SPI_I2S_GetFlagStatus(instance, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET){} //等待发送区空,即发送完成  
                SPI_I2S_SendData(instance, b);
                while (SPI_I2S_GetFlagStatus(instance, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET){} //等待接收完一个byte
                b = SPI_I2S_ReceiveData(instance);
                if (out)
                        *(out++) = b;
    }
    return true;
}
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u8 ICM_Init(void)
{
        icm20602WriteRegister(PWR_MGMT_1,0X80);        //复位icm20602
        delay_ms(100);
        icm20602WriteRegister(SIGNAL_PATH_RESET,0X03); //Reset accel digital signal path. Reset temp digital signal path.
        delay_ms(100);
//        icm20602WriteRegister(PWR_MGMT_1,0X00); //唤醒icm20602
        ICM_Set_Gyro_Fsr(3);                                        //陀螺仪传感器,±2000dps
        delay_ms(15);
        ICM_Set_Accel_Fsr(0);                                        //加速度传感器,±2g
        delay_ms(15);
        ICM_Set_Rate(50);                                                //设置采样率50Hz
        delay_ms(15);
        icm20602WriteRegister(INT_PIN_CFG,0X10);
        delay_ms(15);
        icm20602WriteRegister(INT_ENABLE,0X00);        //关闭所有中断
       
//        icm20602WriteRegister(FIFO_EN,0X00);        //关闭FIFO
//        icm20602WriteRegister(INT_PIN_CFG,0X80);        //INT引脚低电平有效
       
        return icm20602SpiDetect();                                        //器件ID不正确,返回false
}

u8 icm20602WriteRegister(u8 reg,u8 data)
{
        u8 status;
    ICM20602_CS=ENABLE_ICM20602;//选中icm20602
        status=SPI1_ReadWriteByte(reg);
        SPI1_ReadWriteByte(data);
        ICM20602_CS=DISABLE_ICM20602;//取消选中icm20602
    return (status);
}

u8 icm20602ReadRegister(u8 reg, u8 length, u8 *data)
{
        u8 reg_val;
    ICM20602_CS=ENABLE_ICM20602;//选中icm20602
        SPI1_ReadWriteByte(reg|0x80); //读取
        reg_val=SPI1_ReadWriteLen(SPI1, data, NULL, length);
        ICM20602_CS=DISABLE_ICM20602;//取消选中icm20602
    return 0;
}


u8 icm20602SpiDetect(void)
{
    u8 tmp;
        while(1)
        {
                icm20602ReadRegister(WHO_AM_I, 1, &tmp);
                printf("ID is %d ",tmp);
                delay_ms(500);
        }

    if (tmp == ICM20602_WHO_AM_I_CONST)
        {
        return 1;
    }
    return 0;
}



代码如上,但是不知道为什么在进行串口输出WHO_AM_I的值的时候输出的是0而不是数据手册上的0x12,可能是初始化有问题,但是具体是什么问题搞了很久都没弄懂,求各位大神可以帮帮忙.