既然会了加减速，这么简单的问题其它有什么困难吗？怎么不运动脑子怎么解呢？

看看我的吧

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//电机加减变速函数
//参数说明：
//startspeed开始速度取值范围135-1000，越小越快，135时电机转速达到2866转
//endspeed结束速度取值范围135-1000
//加速快慢：kuaiman取值范围10-1000，取值越小越快达到目标
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void ChangeSpeed(u16 startspeed,u16 endspeed,u16 fast_or_slow)
{
  u16 i = 0;
  startspeed = startspeed < MaxSpeed ? MaxSpeed : startspeed;        //如果需要加速的开始速度比最大速度都大，用最大速度
  endspeed = endspeed < MaxSpeed ? MaxSpeed : endspeed;                        //如果需要减速的结束速度比最大速度都大，用最大速度
  //如果电机尚未启动，则不能起始速度大于终结速度，应该先启动到指定速度
  if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD, GPIO_PIN_4) && HAL_GPIO_ReadPin(GPIOD, GPIO_PIN_6)) {
    if (startspeed > endspeed) {
      for (i = startspeed; i > endspeed; i--) {
        TIM_SetCompare(&TIM11_Handler, i); //修改定时器11比较值，修改频率或占空比
        TIM_SetCompare(&TIM3_Handler, i);  //修改定时器 3比较值，修改频率或占空比
        delay_ms(fast_or_slow);
      }
    } else {
      for (i = startspeed; i < endspeed; i++) {
        TIM_SetCompare(&TIM11_Handler, i); //修改定时器11比较值，修改频率或占空比
        TIM_SetCompare(&TIM3_Handler, i);  //修改定时器 3比较值，修改频率或占空比
        delay_ms(fast_or_slow);
      }
    }
  } else {
    ServeMotor_L_EN_ON;        //HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_11, GPIO_PIN_SET); //使能左电机
    ServeMotor_R_EN_ON;        //HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);  //使能右电机

    for (i = StartSpeed; i > endspeed; i--) {
      TIM_SetCompare(&TIM11_Handler, i); //修改定时器11比较值，修改频率或占空比
      TIM_SetCompare(&TIM3_Handler, i);  //修改定时器 3比较值，修改频率或占空比
      delay_ms(fast_or_slow);
    }
  }
  speed = i ;
}