STM32

mpu6050的航向角的问题？

2019-07-20 11:56发布

站内问答 / STM32/STM8
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各位大神，我在用mpu6050模块给小车做转弯导航。调试时候用手模拟小车转弯的角度，测了好多遍都是正常的。实际安装在小车上，发现转着转着，yaw角度会一直自增或者自减，即使小车停下也是。
在自增或者自减的时候，我用手拿模块，腾空于小车主体，还是在自增自减。只有手大幅度变化，yaw值变化的快才会稳定。请问这是什么原因？是零点漂移吗？
我代码是移植原子哥的四元数计算代码。角度的观察全是在debug中看的。
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21条回答
BigDiong
2019-07-21 09:13
桌上的猫 发表于 2017-9-13 16:24
mpu6050 应该是一个重力和地磁一起的一个二合一

为了省成本啊！为了加陀螺仪跟老板提了好多次。。。我的应用环境是初始角度加上转向的角度等于终点角度。我只要一直检测当前角度是否到终点角度。对于误差，我这个系统还有其他校准方法。关键是我在角度变化过程中，这个趋势要一致，不能偏的太离谱。

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