void TIM5_Configuration(void)//编码器接口设置（TIM5）/PA0-A相
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;
       
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5,ENABLE);          //TIM5时钟使能   
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);         //使能PORTA时钟
       
       
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM5); //PA0复用位定时器5
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//需要弱上拉
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
     
        
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=0;  //定时器分频（输入下应为0否则不稳定（手册：由于捕获预分频器不用于触发操作，因此无需对其进行配置。））
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=65535;   //自动重装载值，【编码器模式中为计数最大值】
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);
     
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5,TIM_EncoderMode_TI1,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);//ENCODER模式设定

    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;//ENCODER模式必须为直接
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;//ENCODER模式必须为不分频
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;  //选择输入比较滤波器，加入滤波后在频繁正反转时可能卡死
    TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);//将TIM_ICInitStructure中的指定参数初始化ENCODER_TIM
       
    TIM_ClearFlag(TIM5, TIM_FLAG_Update);
    TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM5->CNT = 0;
        TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
}