我用的是 STM32F407VET6核心板
想用定时器的编码器模式测 增量AB式编码器的速度 编码器为5V 供电 在配置完之后 发现没有反馈 希望大神能帮我看看代码 谢啦。。


//前左的编码器初始化    //****** PA0 TIM5_CH1 PA1 TIM5_CH2****** //
void ENC_Init(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;

/* Encoder unit connected to TIM5, 4X mode */   
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  /* TIM4 clock source enable */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);
  /* Enable GPIOD, clock */
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);        //将GPIO_InitStruct中的参数按缺省值输入
  /* Configure PD.12,13 as encoder input */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0| GPIO_Pin_1;      //  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_NOPULL;                        // 输入浮空
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  /* Enable the TIM3 Update Interrupt */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  /* Timer configuration in Encoder mode */
  TIM_DeInit(ENCODER_Q1);
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;  //                                         No prescaling
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (4*ENCODER_PPR)-1;  
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   
  TIM_TimeBaseInit(ENCODER_Q1, &TIM_TimeBaseStructure);

  TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_Q1, TIM_EncoderMode_TI12,
                             TIM_ICPolarity_BothEdge, TIM_ICPolarity_BothEdge);                                     //  ???
                                 
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;                                                   // 什么作用
  TIM_ICInit(ENCODER_Q1, &TIM_ICInitStructure);

// Clear all pending interrupts
  TIM_ClearFlag(ENCODER_Q1, TIM_FLAG_Update);
  TIM_ITConfig(ENCODER_Q1, TIM_IT_Update, ENABLE);
  //Reset counter
  TIM5->CNT = COUNTER_RESET;

  TIM_Cmd(ENCODER_Q1, ENABLE);  



}

void TIM5_IRQHandler(void)   // 轮胎完成一圈旋转
{  
  /* Clear the interrupt pending flag */
  TIM_ClearFlag(ENCODER_Q1, TIM_FLAG_Update);

}


int speedMeasure2()
{
        int count;
       
        TIM5->CNT = COUNTER_RESET;
        TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
        delay_ms(100);        //    100ms
        count = TIM5->CNT;
        TIM_Cmd(TIM5, DISABLE);
       
        count = count - COUNTER_RESET;
        return count;//返回负数，直接表示反转了
}

main（）
{
其他的函数略。。
  void ENC_Init(void)；
while(1)
        {

                delay_ms(100);       
                FeedBack_Count=speedMeasure2();
                OLED_ShowNum(10,40,FeedBack_Count,5,12);
                OLED_Refresh_Gram();//更新显示到OLED       
        }
}