小陀螺爱炒蛋 发表于 2017-5-5 17:42
你的通信逻辑是按照半双工的设计的吗？CAN不能同时收发

是的。
假设 0x30,0x40,0x41 在同一总线上。
1. 0x30 可接收任意节点发来的数据，而0x40,0x41只能接收对应ID的数据     
2. 0x30在向0x40,0x41发送数据，0x40,0x41中的节点收到数据立即准备向总线发送数据，此时0x30可能面临着既要接收数据又要发送数据。随机性的出现 0x30发送数据丢失的情况和0x40,0x41中某个节点没向总线发送数据的情况。