本帖最后由 燕川离影 于 2016-3-14 15:48 编辑

最近在学习stm32F405，正交编码器读出来的值一直不正常。两个电机编码器，分别用了TIM3的CH1、CH2和TIM4的CH1、CH2.在SysTick中断（20ms一次）中读取CNT寄存器的值，减去预设值（0xfff），得到cnt的值。读出来的cnt值一直在试0、1、-1之间变化，不知道什么原因。程序是照着F103的代码写的，又参考网上的做了修改，一直调不出来，求大神指点。配置函数：
void wheel_encoder_configuration(void)
{
        GPIO_InitTypeDef                                         ENCODER;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef         TIMER3,        TIMER4;
        TIM_ICInitTypeDef                                 IC_ENCODER;
        NVIC_InitTypeDef                                         nvic;

        /*enabe clocks*/
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3|RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
        
        /*open the alternative function*/
        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource6 | GPIO_PinSource7,        GPIO_AF_TIM3);
        GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource6 | GPIO_PinSource7,        GPIO_AF_TIM4);
        
        /* Configure PA.06,07 as encoder1 input */
        ENCODER.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
        ENCODER.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
        ENCODER.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
        ENCODER.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;
        GPIO_Init(GPIOA, &ENCODER);
        /* Configure PB.06,07 as encoder2 input */
        ENCODER.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
        ENCODER.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
        ENCODER.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
        ENCODER.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;
        GPIO_Init(GPIOB, &ENCODER);

        /***********configure the TIM3**********/
        TIMER3.TIM_Prescaler = 0;
        TIMER3.TIM_Period = 0xffff;
        TIMER3.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
        TIMER3.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIMER3);
        /***********configure the TIM4***********/
        TIMER4.TIM_Prescaler = 0;
        TIMER4.TIM_Period = 0xffff;
        TIMER4.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
        TIMER4.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   
        TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIMER4);
        
        /**********Set the TIM3 and TIM4 to the ecoder mode***************/
        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Falling, TIM_ICPolarity_Falling);
        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Falling, TIM_ICPolarity_Falling);
        
        /**********Set TIM3 and TIM4 to the input capture mode***************/
        IC_ENCODER.TIM_Channel        =        TIM_Channel_1;
        IC_ENCODER.TIM_ICSelection        =        TIM_ICSelection_DirectTI;
        TIM_ICInit(TIM3, &IC_ENCODER);
        IC_ENCODER.TIM_Channel        =        TIM_Channel_2;
        IC_ENCODER.TIM_ICSelection        =        TIM_ICSelection_DirectTI;
        TIM_ICInit(TIM3, &IC_ENCODER);
        IC_ENCODER.TIM_Channel        =        TIM_Channel_1;
        IC_ENCODER.TIM_ICSelection        =        TIM_ICSelection_DirectTI;
        TIM_ICInit(TIM4, &IC_ENCODER);
        IC_ENCODER.TIM_Channel        =        TIM_Channel_2;
        IC_ENCODER.TIM_ICSelection        =        TIM_ICSelection_DirectTI;
        TIM_ICInit(TIM4, &IC_ENCODER);
        
        /*************Configurate interrupts of TIM3 and TIM4*********/
        /* Enable the TIM3 Update Interrupt */
        nvic.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
        nvic.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
        nvic.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
        nvic.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&nvic);
        /* Enable the TIM4 Update Interrupt */
        nvic.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
        nvic.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
        nvic.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
        nvic.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&nvic);
        
        /*Clear the interruput flag and then enable the interrupt*/
        TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
        TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);
        TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
        TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);
        
        /*Set TIM3 and TIM4 CNT to 0x7fff*/
        TIM_SetCounter(TIM3,0x7fff);
        TIM_SetCounter(TIM4,0x7fff);
        /*Enable TIM3 and TIM4 */
        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
        TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}


读值函数：
int encoderR_get_cnt(void)
{
        /*get the speed of right wheel */
        int cnt = 0;
        cnt = (TIM3 -> CNT) - 0x7fff;
        TIM3 -> CNT = 0x7fff;
        return cnt;
}