关于PID内外环控制电机的问题-szczyb1314的回答

关于PID内外环控制电机的问题

2019-07-20 15:35发布

用PID速度环和位置环调试电机，为什么要分内环和外环，为什么不全部放在一起，比如内环每1ms采集一次，外环每2ms采集一次，这样的话，内环和外环不同步，内环得到的数据是1ms之前外环采集的数据，这样不会有问题吗？还请各路大神说一说自己的看法。

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4条回答

2019-07-21 01:30

个人理解：内环快一点是为了提高响应速度，外环慢点是为了给内环的参考信号相对稳定