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can通信无法进入接受中断

2019-07-20 15:58发布

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void InitECana(void);
void InitECanGpio(void);

void InitECan(void)
{
         InitECanGpio();
         InitECana();
}
void InitECana(void)        // Initialize eCAN-A module
{
         struct ECAN_REGS ECanaShadow;
    EALLOW;     // EALLOW enables access to protected bits

    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO30=2;
    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO31=2;
    //配置eCAN的RX和TX分别为eCAN的接收和发送引脚
    ECanaShadow.CANTIOC.all = ECanaRegs.CANTIOC.all;
    ECanaShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC = 1;
    ECanaRegs.CANTIOC.all = ECanaShadow.CANTIOC.all;

    ECanaShadow.CANRIOC.all = ECanaRegs.CANRIOC.all;
    ECanaShadow.CANRIOC.bit.RXFUNC = 1;
    ECanaRegs.CANRIOC.all = ECanaShadow.CANRIOC.all;
    EDIS;
    //不使能邮箱，在写MSGID之前要完成该操作
    EALLOW;
    //主控寄存器的配置
    ECanaRegs.CANMC.all=0;//主控寄存器各位清〇
    EDIS;

    EALLOW;
    ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
    //工作在正常模式
    ECanaShadow.CANMC.bit.STM = 0;
    //工作在eCAN模式
    ECanaShadow.CANMC.bit.SCB=1;
    ECanaShadow.CANMC.bit.DBO = 0;
    ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;
    EDIS;

    ECanaMboxes.MBOX16.MSGCTRL.all = 0x00000000;

    ECanaRegs.CANTA.all = 0xFFFFFFFF;
            //清除所有的RMP位
    ECanaRegs.CANRMP.all = 0xFFFFFFFF;
    //配置时钟参数
    ECanaRegs.CANGIF0.all= 0xFFFFFFFF;
    ECanaRegs.CANGIF1.all= 0xFFFFFFFF;
    EALLOW;
    ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
    ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 1;
    ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;
    EDIS;
    //CPU请求向CANBTC和CANGAM写配置信息，该位置1后必须等到CANED.CCE为1，才能
    //对CANBTC进行操作。
    do
    {
      ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all;
    }
    while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 1);

    EALLOW;
    //(BRPREG+1)=100 ，CAN时钟为1MHz
    ECanaShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 99;
    //CAN通信的波特率为100kbps
    ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 5;
    ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 12;
    ECanaRegs.CANBTC.all=ECanaShadow.CANBTC.all;

    //CPU请求正常操作
    ECanaShadow.CANMC.all=ECanaRegs.CANMC.all;
    ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 0;
    ECanaRegs.CANMC.all=ECanaShadow.CANMC.all;
    EDIS;
    do
    {
      ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all;
    }
    while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 0);


    //设置邮箱16为接收邮箱
     ECanaRegs.CANME.all = 0;
    //ECanaShadow.CANMD.all = ECanaRegs.CANMD.all;
    ECanaShadow.CANMD.bit.MD16 =1;
    ECanaShadow.CANMD.all=1;
    ECanaRegs.CANMD.all = ECanaShadow.CANMD.all;
    //全局接受屏蔽，标示符位必须一一匹配
   // ECanaRegs.CANGAM.all=0;
    //设置接收邮箱的ID，扩展帧，IDE，
    ECanaMboxes.MBOX16.MSGID.all =  0x00C80000;
    //数据长度 8个BYTE
    ECanaMboxes.MBOX16.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
    //有远方应答帧被请求
    ECanaMboxes.MBOX16.MSGCTRL.bit.RTR = 0;


    //邮箱16使能
    ECanaShadow.CANME.all=ECanaRegs.CANME.all;
    ECanaShadow.CANME.bit.ME16=1;
   // ECanaShadow.CANME.all=1;        //使能所有邮箱
    ECanaRegs.CANME.all=ECanaShadow.CANME.all;
    EALLOW;
    ECanaRegs.CANMIM.all = 0xFFFFFFFF;
    ECanaRegs.CANMIL.all = 0;
    ECanaRegs.CANGIF1.all= 0xFFFFFFFF;
    ECanaRegs.CANGIM.bit.I1EN = 1;
    EDIS;
}

void InitECanGpio(void)
{
          EALLOW;
          GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO30   = 0;     // Enable pull-up for GPIO30 (CANRXA)
          GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO31   = 0;     // Enable pull-up for GPIO31 (CANTXA)
          GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO30 = 3;
          // Asynch qual for GPIO30 (CANRXA)
          GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO30 = 1;    // Configure GPIO30 for CANTXA operation
          GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO31 = 1;
          EDIS;
}


#include "DSP280x_Device.h"
#include "DSP280x_Examples.h"

#pragma CODE_SECTION(ECAN0INTA, "ramfuncs");

interrupt void ECAN0INTA(void) ;

long candatahighword=0;
long candatalowword =0;

int LEDcount;
#define LED3ON()       GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO23=1 //工作指示灯，LED3

#define LED3OFF()       GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO23=1 //工作指示灯，LED3

void main(void)
{
     InitSysCtrl();
     InitGpio();

   //  MemCopy(&RamfuncsLoadStart, &RamfuncsLoadEnd, &RamfuncsRunStart);
//   InitFlash();
         /*关中断*/
         DINT;
         IER = 0x0000;
         IFR = 0x0000;
         /*初始化PIE中断*/
         InitPieCtrl();
         /*初始化PIE中断矢量表*/
         InitPieVectTable();
         /*初始化SCIA寄存器*/
         EALLOW;
         PieVectTable.ECAN1INTA = &ECAN0INTA;
         EDIS;

     InitECan();
     PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx5=1;
     IER|=M_INT9;
     EINT;
     ERTM;
     LED3ON();
    // EnableDog();
     int i ;
     while(1)
     {
             i++;
             if (i>100)
                     i--;
             //ServiceDog();

//interrupt void ECAN0INTA(void)  // eCAN-A
if(ECanaRegs.CANRMP.all!=0)
{
         ECanaRegs.CANRMP.bit.RMP16=0;
         LEDcount++;
         if(LEDcount<1024)
         {
                 LED3OFF();
         }
         else if(LEDcount<2048)
         {
                 LED3ON();
         }

         if(LEDcount>2048)
         {
                 LEDcount=0;
         }

         //while(ECanaRegs.CANRMP.bit.RMP16!=1);

         candatahighword=ECanaMboxes.MBOX16.MDH.all;
         candatalowword =ECanaMboxes.MBOX16.MDL.all;

         ECanaRegs.CANRMP.bit.RMP16=1;
         PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK9=1;
         EINT;

}

     }

}



interrupt void ECAN0INTA(void)  // eCAN-A
{
         ECanaRegs.CANRMP.bit.RMP16=1;
         LEDcount++;
         if(LEDcount<1024)
         {
                 LED3OFF();
         }
         else if(LEDcount<2048)
         {
                 LED3ON();
         }

         if(LEDcount>2048)
         {
                 LEDcount=0;
         }

         //while(ECanaRegs.CANRMP.bit.RMP16!=1);

         candatahighword=ECanaMboxes.MBOX16.MDH.all;
         candatalowword =ECanaMboxes.MBOX16.MDL.all;

         ECanaRegs.CANRMP.bit.RMP16=0x01;
         PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK9=1;
         EINT;
}
/*************************************************************no more **********************************************************************/

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4条回答
jkl21
2019-07-21 01:42
dsp还有一个总的中断函数吧。

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