在做电机控制，给定量为设定速度，反馈量为实际速度，PID计算，得出的结果不知道怎么与占空比对应起来。网上的资料基本是介绍PID和语言实现的，没有讲到怎么对应。

说一下情况：
电机设计额定转速0-500转，最低的稳定转速度大概在50转左右，所以也可以认为转速度为50-500转。

论坛上有些帖子的方法是用计算出的速度乘以一个系统得到占空比，比如500转对应占空比全开，0转对应关断，以此计算出速度和占空比对应的系数。
但是这个电机空载起动的需要的占空比50%，到达500转的时候占空比为70%，这是在空载的情况下，带负载的情况可能需要的点空比还会不一样，这样怎么计算这个系数呢？

请教有经验的大神，或者能提供一些实例就更好了，谢谢各位！