#include <sys.h>
#include "IIC.h"
void IICInput_Init_GPIOB3(void)//数据线输入
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); //开启GPIOB时钟
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_3; //PB3
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_INPUT; //浮空输入
GPIO_Initure.Pull=GPIO_NOPULL; //不上拉也不下拉
HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
}
void IICOutput_Init_GPIOB3(void)//数据线输出
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); //开启GPIOB时钟
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_3; //PB3
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP; //推腕输出
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FAST; //低速
HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
}
void IICOutput_Init_GPIOB2(void) //时钟线
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); //开启GPIOB时钟
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_2; //PB3
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP; //推腕输出
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FAST; //低速
HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
}
void IIC_Output(int data)//时钟线
{
if(data==0)
{
//IICOutput_Init_GPIOB2();
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET);
}
else if(data==1)
{
//IICOutput_Init_GPIOB2();
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_SET);
}
}
int IIC_Input2(void)//数据线输入
{
int tmp=0;
//IICInput_Init_GPIOB3();
tmp=HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_3);
return tmp;
}
void IIC_Output2(int data)//数据线输出
{
if(data==0)
{
//IICOutput_Init_GPIOB3();
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);
}
else if(data==1)
{
//IICOutput_Init_GPIOB3();
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET);
}
}
void IIC_Start(void)
{
IICOutput_Init_GPIOB3();
IICOutput_Init_GPIOB2();
SDA_O(1);
SCL(1);
delay_us(6);
SDA_O(0);
delay_us(6);
SCL(0);
}
void IIC_Stop(void)
{
IICOutput_Init_GPIOB3();
SDA_O(0);
SCL(1);
delay_us(6);
SDA_O(1);
delay_us(6);
}
void IIC_Ack(u8 ack)//主机应答
{
IICOutput_Init_GPIOB3();
SDA_O(ack);
SCL(1);
delay_us(5);
SCL(0);
delay_us(5);
}
u8 IIC_WaitAck(void) //从机应答 返回为0失败
{
int i=0;
IICInput_Init_GPIOB3();
SDA_O(1);
delay_us(1);
SCL(1);
delay_us(2);
while(SDA_I())
{
i++;
if(i>200)
{
IIC_Stop();
return 0;
}
}
SCL(0);
return 1;
}
void IIC_WriteByte(u8 data)
{
int i;
IICOutput_Init_GPIOB3();
SCL(0);
for(i=0;i<8;i++)
{
if(data&0x80)
{
SDA_O(1);
}
else
{
SDA_O(0);
}
data<<=1;
SCL(1);
delay_us(5);
SCL(0);
delay_us(5);
}
IIC_WaitAck();
}
u8 IIC_ReadBety(u8 ack)
{
u8 dat;
u8 i=0;
SDA_O(1);
IICInput_Init_GPIOB3();
for(i=0;i<8;i++)
{
SCL(0);
delay_us(5);
SCL(1);
dat<<=1;
if(SDA_I())
{
dat++;
}
delay_us(5);
}
IIC_Ack(ack);
return dat;
}
u8 ReadMPU6050(u8 REG_Address)
{
u8 REG_data;
IIC_Start(); //起始信号
IIC_WriteByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
IIC_WriteByte(REG_Address); //发送存储单元地址,从0开始
IIC_Start(); //起始信号
IIC_WriteByte(SlaveAddress+1); //发送设备地址+读信号
REG_data=IIC_ReadBety(1); //读出寄存器数据
//IIC_Ack(); //接收应答信号
IIC_Stop(); //停止信号
return REG_data;
}
void WriteMPU6050(char REG_Address,char REG_data)
{
IIC_Start(); //起始信号
IIC_WriteByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
IIC_WriteByte(REG_Address); //内部寄存器地址,
IIC_WriteByte(REG_data); //内部寄存器数据,
IIC_WaitAck();
IIC_Stop(); //发送停止信号
}
void IIC_InitMPU6050(void)
{
WriteMPU6050(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
WriteMPU6050(SMPLRT_DIV, 0x07);
WriteMPU6050(CONFIG, 0x06);
WriteMPU6050(GYRO_CONFIG, 0x18);
WriteMPU6050(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
int GetData(char REG_Address)
{
char H,L;
H=ReadMPU6050(REG_Address);
L=ReadMPU6050(REG_Address+1);
return (H<<8)+L; //合成数据
}
#ifndef _IIC_H_
#define _IIC_H_
#include "common.h"
//定义宏定义
#define SCL(n) IIC_Output(n)
#define SDA_I(n) IIC_Input2(n)
#define SDA_O(n) IIC_Output2(n)
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:0x01(不自检,2G,5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理,典型值:0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68,只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据,+1为读取
//IIC端口定义
void IICInput_Init_GPIOB3(void);
void IICOutput_Init_GPIOB3(void);
void IICOutput_Init_GPIOB2(void);
void IIC_Output(int data);
void IIC_Output2(int data);
int IIC_Input2(void);
//IIC 总线协议
void IIC_Start(void);
void IIC_Stop(void);
void IIC_WriteByte(u8 data);
u8 IIC_ReadBety(u8 ack);
void IIC_Ack(u8 ack);
u8 IIC_WaitAck(void);
//陀螺仪初始化及操作函数
u8 ReadMPU6050(u8 REG_Address);
void WriteMPU6050(char REG_Address,char REG_data);
void IIC_InitMPU6050(void);
int GetData(char REG_Address);
#endif
友情提示: 此问题已得到解决,问题已经关闭,关闭后问题禁止继续编辑,回答。
一周热门 更多>