这是原来的例程发送函数
u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{       
  u8 mbox;
  u16 i=0;
  CanTxMsg TxMessage;
  TxMessage.StdId=0x12;         // 标准标识符为0
  TxMessage.ExtId=0x12;         // 设置扩展标示符（29位）
  TxMessage.IDE=0;                  // 使用扩展标识符
  TxMessage.RTR=0;                  // 消息类型为数据帧，一帧8位
  TxMessage.DLC=len;                                                         // 发送两帧信息
  for(i=0;i<len;i++)
  TxMessage.Data[i]=msg[i];                                 // 第一帧信息         
  mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   
  i=0;
  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;        //等待发送结束
  if(i>=0XFFF)return 1;
  return 0;               
}


关键在这一句CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed，原意很容易理解，就是发送失败的时候一直等待，可是忽略了一点——当三个mbox都满了的时候，申请mbox失败，CAN_TransmitStatus返回值并不是CAN_TxStatus_Failed，所以这个while会直接跳过。结果就是我们连续不延时发送超过3帧，后面的就会丢掉没发送成功。
解决办法也很简单，改成下面这样就可以完全不延时连续发送多帧了，其实不光是f407，f103的例程也是一样改。

u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len,uint32_t id)
{       
//        u8 state = 0;
  u8 mbox;
  u16 i=0;
  CanTxMsg TxMessage;
  TxMessage.StdId=id;         // 标准标识符为0
  TxMessage.ExtId=id;         // 设置扩展标示符（29位）
  TxMessage.IDE=0;                  // 使用扩展标识符
  TxMessage.RTR=0;                  // 消息类型为数据帧，一帧8位
  TxMessage.DLC=len;                                                         // 发送两帧信息
  for(i=0;i<len;i++)
  TxMessage.Data[i]=msg[i];                                 // 第一帧信息         
  mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);  
       
        //如果邮箱已满，那就一直等到有邮箱为止
        i = 0;
        while((mbox == CAN_TxStatus_NoMailBox)&&(i<0XFFF))
        {
                i++;
                mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
        }
        if(i>=0XFFF)return 1;
        return 0;
}