循迹小车调速有什么技巧啊？里面有程序。求教教我啊

2019-03-24 18:28发布

站内问答 / 51单片机
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真心求教啊，帮我看看程序啊，谢谢啊，不知道怎么调到最好的速度，要不然真线速度太快会没有反应过来就冲出跑道的啊，
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
unsigned char b1=0 ;   
unsigned char b2=0 ;   
unsigned char t=0;        
sbit out1=P1^0;
sbit out2=P1^1;
sbit out3=P1^2;
sbit out4=P1^3;   
sbit IN1=P1^4;
sbit IN2=P1^5;
sbit IN3=P1^6;
sbit IN4=P1^7;
sbit ENA=P0^0;
sbit ENB=P0^1;
void delay(uint z)//延时1ms
{
uchar i;
while(z--)
{for(i=0;i<121;i++);}
}
void init()
{  TMOD=0x01;
   TH0=(65536-100)/256;
   TL0=(65536-100)%256;
   EA=1;
   ET0=1;
   TR0=1;
   
}
void timer0() interrupt 1
{    t++;
TH0=(65536-100)/256;
   TL0=(65536-100)%256;
if(t<b1)
     ENA=1;
  else
     ENA=0;
  if(t<b2)
      ENB=1;
  else
      ENB=0;
   
  if(t>=100)
    t=0;
}
void tz()
{ ENA=0;ENB=0;
b1=0;
b2=0;
}
void z0() //左转弯函数快
{ENA=0;ENB=1;
b1=0;
b2=75;
}
void z1() //左转弯函数慢
{ENA=0;ENB=1;
b1=0;
b2=40;
}
void y0()   //右转弯函数快
{ENA=1;ENB=0;
b1=75;
b2=0;
}
void y1() //右转弯函数慢
{ENA=1;ENB=0;
b1=40;
b2=0;
}
void qj() //直线函数
{ENA=1;ENB=1;
b1=37;
b2=37;
}
void xj() //循迹
{ uchar flag;
while(1)
{
   if((out1==0)&&(out2==0)&&(out3==0)&&(out4==0))
   {flag=0;}
   else if((out1==1)&&(out2==0)&&(out3==0)&&(out4==0))
   {flag=1;}
   else if((out1==0)&&(out2==1)&&(out3==0)&&(out4==0))   
   {flag=2;}
   else if((out1==0)&&(out2==0)&&(out3==0)&&(out4==1))
   {flag=3;}
    else if((out1==0)&&(out2==0)&&(out3==1)&&(out4==0))
   {flag=4;}
    else if((out1==1)&&(out2==1)&&(out3==1)&&(out4==1))
   {flag=5;}
   switch(flag)
   {
   case 0:
     qj();
   break;
   case 1:
    delay(6);
z0();
   break;
   case 2:
  delay(6);z1();
   break;
   case 3:
    delay(6);
y0();
   break;
   case 4:
delay(6);y1();
   break;
   case 5:
tz();
   break;
   default:
   break;
}
}
}
void main()
{ delay(1000);
init();
b1=37;
b2=37;
ENA=1;ENB=1;
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
xj();
}
 此帖出自小平头技术问答
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2条回答
a1300787
2019-03-25 00:40
pwm 可以

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