各位大侠，大家好，本人做永磁同步电机矢量控制，电流控制方法为id=0控制，调试过程中遇到几个 问题搞不定，现陈述如下：1.电机启动时经常出现反转，有时还出现起动失败，单电流环启动也是会出现这种问题；2.电机在运行过程中有时会出现反转并再正转的情况；3.母线电压加到120V以上时出现电机正常运行几秒后，突然就会卡住一直堵转，但在100V以下时运行正常，母线电压一直不能加上去；4.空载电流会随着转速的上升变大，峰值达到2-3A的情况。请各位大侠分析下原因，不胜感激！