怎么检测CAN是否数据成功送达终端?

2019-07-20 19:18发布

最近在学CAN总线,卡在了怎么检测CAN是否数据成功送达终端,说CAN自带ACK场,可是我要怎么检测ACK的变化才能识别出数据是否成功送达接受收端,
或者是我在接收端自己编写一个回复函数用于发送给主机以标志自己接受到主机发来的数据了?

(板子用的STM32探索者)
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