读尾，读到后按长度和下一个尾提取这一包数据，正确的话提取那几个字节。这个发送频率这么高，如果接收中断里面处理来不及的话就先将提取的数据包存入缓冲区，然后主程序每次循环的时候去解包、提取那几个数据。缓冲区大小根据实际情况来定义，缓冲区的插入和读取需要处理好。