STM32

stm32f407 两路can的配置

2019-07-20 20:45发布

站内问答 / STM32/STM8
11062 2 1531
can1能正常工作，can2不通，希望大神们看看设置的问题
#include "can.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

//CAN3õê¼»ˉ
//tsjw:ÖØDÂí¬2½ìøԾ걼äμ￥Ôa. @ref CAN_synchronisation_jump_width   ·¶Î§: ; CAN_SJW_1tq~ CAN_SJW_4tq
//tbs2:ê±¼ä¶Î2μÄê±¼äμ￥Ôa.   @ref CAN_time_quantum_in_bit_segment_2 ·¶Î§:CAN_BS2_1tq~CAN_BS2_8tq;
//tbs1:ê±¼ä¶Î1μÄê±¼äμ￥Ôa.   @refCAN_time_quantum_in_bit_segment_1  ·¶Î§: ;          CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
//brp :2¨ìØÂê·ÖÆμÆ÷.·¶Î§:1~1024;(êμ¼êòa¼ó1,ò2¾íêÇ1~1024) tq=(brp)*tpclk1
//2¨ìØÂê=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2+3)*brp);
//mode: @ref CAN_operating_mode ·¶Î§￡oCAN_Mode_Normal,ÆÕí¨Ä￡ê½;CAN_Mode_LoopBack,»Ø»·Ä￡ê½;
//Fpclk1μÄê±ÖóÔú3õê¼»ˉμÄê±oòéèÖÃÎa36M,èç1ûéèÖÃCAN_Normal_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_6tq,CAN_BS1_7tq,6,CAN_Mode_LoopBack);
//Ôò2¨ìØÂêÎa:42M/((1+6+7)*6)=500Kbps
//·μ»ØÖμ:0,3õê¼»ˉOK;
//    ÆäËû,3õê¼»ˉ꧰ü;

u16 clen=0;
u8 CanRxBuffer[CAN_REC_LEN];       
u8 canflag=0;
u16  TXID=0x0000;

u8 res;
u8 CAN1_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{

          GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
          CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
           NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
#endif
    //ê1ÄüÏà1Øê±Öó
          RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//ê1ÄüPORTAê±Öó                                                                                                                    

          RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//ê1ÄüCAN1ê±Öó       
       
    //3õê¼»ˉGPIO
          GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//¸′óÃ1|Äü
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//íÆíìêä3ö
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//éÏà-
   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//3õê¼»ˉPA11,PA12
       
       
       
          //òy½Å¸′óÃó3éäÅäÖÃ
          GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA11¸′óÃÎaCAN1
          GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1); //GPIOA12¸′óÃÎaCAN1  
          CAN_DeInit(CAN1);  
          //CANμ￥ÔaéèÖÃ
           CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;        //·Çê±¼ä′￥·￠í¨DÅÄ￡ê½   
          CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;        //èí¼t×Ô¶ˉàëÏß1üàí          
          CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//ËˉÃßÄ￡ê½í¨1yèí¼t»½DÑ(Çå3yCAN->MCRμÄSLEEPλ)
          CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;        //½ûÖ1±¨ÎÄ×Ô¶ˉ′«Ëí
          CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;        //±¨ÎÄ2»Ëø¶¨,DÂμĸ2¸Ç¾éμÄ  
          CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;        //óÅÏ輶ó鱨Îıê궷û¾ö¶¨
          CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;         //Ä￡ê½éèÖÃ
          CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;        //ÖØDÂí¬2½ìøÔ¾¿í¶è(Tsjw)Îatsjw+1¸öê±¼äμ￥λ CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
          CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1·¶Î§CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
          CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2·¶Î§CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
          CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;  //·ÖÆμÏμêy(Fdiv)Îabrp+1       
          CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);   // 3õê¼»ˉCAN1

                //ÅäÖÃ1yÂËÆ÷
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //1yÂËÆ÷0
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32λ
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32λID
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32λMASK
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//1yÂËÆ÷01Øáaμ½FIFO0
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //¼¤»î1yÂËÆ÷0
          CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//ÂË2¨Æ÷3õê¼»ˉ
               
#if CAN1_RX0_INT_ENABLE
       
          CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0ÏûÏ￠1òoÅÖD¶ÏÔêDí.                    

          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // Ö÷óÅÏ輶Îa3
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;            // ′ÎóÅÏ輶Îa3
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
        return 0;
}   

#if CAN1_RX0_INT_ENABLE        //ê1ÄüRX0ÖD¶Ï
//ÖD¶Ï·tÎñoˉêy

void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  u8 i;
       
  CanRxMsg RxMessage;
  CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage);   //

        switch(RxMessage.StdId)
        {       
                case 0x601:
                       
                             if((RxMessage.Data[0]==0x2F)&&(RxMessage.Data[1]==0x00)&&(RxMessage.Data[2]==0x21)&&(RxMessage.Data[3]==0x02)&&(RxMessage.Data[4]==0x01))canflag=1;
       
                        break;
        case 0x201:
                                  
                                         TXID=0x111;
                                                                res=CAN1_Send_Msg(abc,5);
       
                break;
default:break;
}
       


}
#endif

//can·￠Ëíò»×éêy¾Y(1춨¸ñê½:IDÎa0X12,±ê×¼Ö¡,êy¾YÖ¡)       
//len:êy¾Y3¤¶è(×î′óÎa8)                                     
//msg:êy¾YÖ¸Õë,×î′óÎa8¸ö×Ö½ú.
//·μ»ØÖμ:0,3é1|;
//                 ÆäËû,꧰ü;
u8 CAN1_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{       
  u8 mbox;
  u16 i=0;
  CanTxMsg TxMessage;
  TxMessage.StdId=TXID;         // ±ê×¼±ê궷ûÎa0
  TxMessage.ExtId=0x12;         // éèÖÃà©Õ1±êê¾·û￡¨29λ￡©
  TxMessage.IDE=0;                  // ê1óÃà©Õ1±ê궷û
  TxMessage.RTR=0;                  // ÏûÏ￠ààDíÎaêy¾YÖ¡￡¬ò»Ö¡8λ
  TxMessage.DLC=len;                                                         // ·￠Ëíá½Ö¡DÅÏ￠
  for(i=0;i<len;i++)
  TxMessage.Data[i]=msg[i];                                 // μúò&#187;&#214;&#161;D&#197;&#207;￠   
  mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   
  i=0;
  while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;        //μè′y·￠&#203;í&#189;áê&#248;
  if(i>=0XFFF)return 1;
  return 0;               
}
//can&#191;ú&#189;óê&#213;êy&#190;Y2é&#209;ˉ
//buf:êy&#190;Y&#187;o′&#230;&#199;&#248;;         
//·μ&#187;&#216;&#214;μ:0,&#206;Têy&#190;Y±&#187;ê&#213;μ&#189;;
//                 &#198;&#228;&#203;&#251;,&#189;óê&#213;μ&#196;êy&#190;Y3¤&#182;è;
u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{                                     
        u32 i;
        CanRxMsg RxMessage;
    if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //&#195;&#187;óD&#189;óê&#213;μ&#189;êy&#190;Y,&#214;±&#189;óí&#203;3&#246;
    CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//&#182;áè&#161;êy&#190;Y       
    for(i=0;i<RxMessage.DLC;i++)
    buf[i]=RxMessage.Data[i];  
        return RxMessage.DLC;       
}




//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

u8 CAN2_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{

          GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
          CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

           NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;

    //ê1&#196;ü&#207;à1&#216;ê±&#214;ó
          RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//ê1&#196;üPORTBê±&#214;ó                                                                                                                    

          RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);//ê1&#196;üCAN2ê±&#214;ó       
       
    //3&#245;ê&#188;&#187;ˉGPIO
          GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//&#184;′ó&#195;1|&#196;ü
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//í&#198;íìê&#228;3&#246;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//é&#207;à-
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//3&#245;ê&#188;&#187;ˉPB8,PB9???????????????????????????????
       
          //òy&#189;&#197;&#184;′ó&#195;ó3é&#228;&#197;&#228;&#214;&#195;
          GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_CAN2); //GPIOB8&#184;′ó&#195;&#206;aCAN2
          GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_CAN2); //GPIOB9&#184;′ó&#195;&#206;aCAN2  
        CAN_DeInit(CAN2);  
          //CANμ￥&#212;aéè&#214;&#195;
           CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;        //·&#199;ê±&#188;&#228;′￥·￠í¨D&#197;&#196;￡ê&#189;   
          CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;        //èí&#188;t×&#212;&#182;ˉà&#235;&#207;&#223;1üàí          
          CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//&#203;ˉ&#195;&#223;&#196;￡ê&#189;í¨1yèí&#188;t&#187;&#189;D&#209;(&#199;&#229;3yCAN->MCRμ&#196;SLEEP&#206;&#187;)
          CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;        //&#189;&#251;&#214;1±¨&#206;&#196;×&#212;&#182;ˉ′&#171;&#203;í
          CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;        //±¨&#206;&#196;2&#187;&#203;&#248;&#182;¨,D&#194;μ&#196;&#184;2&#184;&#199;&#190;éμ&#196;  
          CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;        //ó&#197;&#207;è&#188;&#182;ó鱨&#206;&#196;±êê&#182;·&#251;&#190;&#246;&#182;¨
          CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;         //&#196;￡ê&#189;éè&#214;&#195;
          CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;        //&#214;&#216;D&#194;í&#172;2&#189;ì&#248;&#212;&#190;&#191;í&#182;è(Tsjw)&#206;atsjw+1&#184;&#246;ê±&#188;&#228;μ￥&#206;&#187; CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq
          CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1·&#182;&#206;§CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
          CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2·&#182;&#206;§CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
          CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;  //·&#214;&#198;μ&#207;μêy(Fdiv)&#206;abrp+1       
  CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure);   // 3&#245;ê&#188;&#187;ˉCAN2

                //&#197;&#228;&#214;&#195;1y&#194;&#203;&#198;÷
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=14;          //1y&#194;&#203;&#198;÷14??????????????
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32&#206;&#187;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;////32&#206;&#187;ID
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32&#206;&#187;MASK
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
           CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//1y&#194;&#203;&#198;÷141&#216;áaμ&#189;FIFO1???????????????
          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //&#188;¤&#187;&#238;1y&#194;&#203;&#198;÷0
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//&#194;&#203;2¨&#198;÷3&#245;ê&#188;&#187;ˉ
               

       
          CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO1&#207;&#251;&#207;￠1òo&#197;&#214;D&#182;&#207;&#212;êDí.        ??????????????            

          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX0_IRQn;
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // &#214;÷ó&#197;&#207;è&#188;&#182;&#206;a3
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;            // ′&#206;ó&#197;&#207;è&#188;&#182;&#206;a3
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
          NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

        return 0;
       
}   

#if CAN2_RX0_INT_ENABLE        //ê1&#196;üRX0&#214;D&#182;&#207;
//&#214;D&#182;&#207;·t&#206;&#241;oˉêy

void CAN2_RX0_IRQHandler(void)
{
  u8 i;
       
  CanRxMsg RxMessage2;
  CAN_Receive(CAN2,CAN_FIFO0, &RxMessage2);   //???????????????

        switch(RxMessage2.StdId)
        {       
                case 0x601:
                        i=0;
                          
        //        else  if((RxMessage.Data[0]==0x11)&&(RxMessage.Data[1]==0x11)&&(RxMessage.Data[2]==0x11)&&(RxMessage.Data[3]==0x11)&&(RxMessage.Data[4]==0x11))canflag=12;//test
                        break;
        case 0x201:
                                   //if((RxMessage.Data[0]==0x7E)&&(RxMessage.Data[1]==0x7E)&&(RxMessage.Data[2]==0xCD)&&(RxMessage.Data[3]==0x02))
                                         
                break;
default:break;
}
       


}
#endif

//can·￠&#203;íò&#187;×éêy&#190;Y(1ì&#182;¨&#184;&#241;ê&#189;:ID&#206;a0X12,±ê×&#188;&#214;&#161;,êy&#190;Y&#214;&#161;)       
//len:êy&#190;Y3¤&#182;è(×&#238;′ó&#206;a8)                                     
//msg:êy&#190;Y&#214;&#184;&#213;&#235;,×&#238;′ó&#206;a8&#184;&#246;×&#214;&#189;ú.
//·μ&#187;&#216;&#214;μ:0,3é1|;
//                 &#198;&#228;&#203;&#251;,꧰ü;
u8 CAN2_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{       
  u8 mbox;
  u16 i=0;
  CanTxMsg TxMessage2;
  TxMessage2.StdId=TXID;         // ±ê×&#188;±êê&#182;·&#251;&#206;a0
        //TxMessage2.StdId=0x111;//?????????????????????
  TxMessage2.ExtId=0x12;         // éè&#214;&#195;à&#169;&#213;1±êê&#190;·&#251;￡¨29&#206;&#187;￡&#169;
  TxMessage2.IDE=0;                  // ê1ó&#195;à&#169;&#213;1±êê&#182;·&#251;
  TxMessage2.RTR=0;                  // &#207;&#251;&#207;￠ààDí&#206;aêy&#190;Y&#214;&#161;￡&#172;ò&#187;&#214;&#161;8&#206;&#187;
  TxMessage2.DLC=len;                                                         // ·￠&#203;íá&#189;&#214;&#161;D&#197;&#207;￠
  for(i=0;i<len;i++)
  TxMessage2.Data[i]=msg[i];                                 // μúò&#187;&#214;&#161;D&#197;&#207;￠   
  mbox= CAN_Transmit(CAN2, &TxMessage2);   
  i=0;
  while((CAN_TransmitStatus(CAN2, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;        //μè′y·￠&#203;í&#189;áê&#248;
  if(i>=0XFFF)return 1;
  return 0;               
}
//can&#191;ú&#189;óê&#213;êy&#190;Y2é&#209;ˉ
//buf:êy&#190;Y&#187;o′&#230;&#199;&#248;;         
//·μ&#187;&#216;&#214;μ:0,&#206;Têy&#190;Y±&#187;ê&#213;μ&#189;;
//                 &#198;&#228;&#203;&#251;,&#189;óê&#213;μ&#196;êy&#190;Y3¤&#182;è;
u8 CAN2_Receive_Msg(u8 *buf)
{                                     
        u32 i;
        CanRxMsg RxMessage2;
    if( CAN_MessagePending(CAN2,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //&#195;&#187;óD&#189;óê&#213;μ&#189;êy&#190;Y,&#214;±&#189;óí&#203;3&#246; ????????????????????
    CAN_Receive(CAN2, CAN_FIFO0, &RxMessage2);//&#182;áè&#161;êy&#190;Y       
    for(i=0;i<RxMessage2.DLC;i++)
    buf[i]=RxMessage2.Data[i];  
        return RxMessage2.DLC;       
}






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2条回答
outman1302
2019-07-21 01:25
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