GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
       
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);          //TIM3时钟使能   
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);         //使能PORTAPORTB时钟

        //motor1后退
    if(motor1==1)
        {
                GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM3);//GPIOA7复用为定时器3
                GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;            //GPIOA7
                GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
            GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //速度100MHz
            GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
            GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
            GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);              //初始化A7
               
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;          //GPIOA6
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;     //普通输出模式
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;     //推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;     //下拉
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);             //初始化A6
                GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);                  //设置A6为低电平
               
               
        }       
       
    //motor1停止
        if(motor1==2)
        {
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;  //GPIOA6/A7
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;     //普通输出模式
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;     //推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;     //下拉
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);             //初始化A6/A7
                GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7);       //设置A6A7为低电平       
               
        }       
       
       
        //motor1前进
    if(motor1==3)
        {
                GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM3);//GPIOA6复用为定时器3
                GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;            //GPIOA6
                GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
            GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //速度100MHz
            GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
            GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
            GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);              //初始化A6
               
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;          //GPIOA7
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;     //普通输出模式
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;     //推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;     //下拉
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);             //初始化A7
                GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);                  //设置A7为低电平
               
               
        }       
       
        //motor2后退
    if(motor2==1)
        {
                GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource1,GPIO_AF_TIM3);//GPIOB1复用为定时器3
                GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;            //GPIOB1
                GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
            GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //速度100MHz
            GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
            GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
            GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);              //初始化B1
               
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;          //GPIOB0
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;     //普通输出模式
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;     //推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;     //下拉
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);             //初始化B0
                GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);                  //设置B0为低电平
               
               
        }       
       
    //motor2停止
        if(motor2==2)
        {
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;  //GPIOB0/B1
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;     //普通输出模式
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;     //推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;     //下拉
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);             //初始化B0/B1
                GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1);       //设置B0B1为低电平       
               
        }       
       
       
        //motor2前进
    if(motor2==3)
        {
                GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM3);//GPIOB0复用为定时器3
                GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;            //GPIOB0
                GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
            GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //速度100MHz
            GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
            GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
            GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);              //初始化B0
               
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;          //GPIOB1
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;     //普通输出模式
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;     //推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; //100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;     //下拉
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);             //初始化B1
                GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_1);                  //设置B1为低电平
               
               
        }       
       
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
       
        TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器3
       
        //初始化TIM3 Channel1234 PWM模式         
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
        TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3OC1
        TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3OC2
        TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3OC3
        TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3OC4
       
    //使能TIM3在CCRX上的预装载寄存器
        TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);//ARPE使能
       
        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3