我只需要读取编码器的脉冲频率，因为编码器的脉冲频率与电机转速成正比。所以我只需要读取两个编码器的脉冲频率，至于电机的方向，我通过看自己给的PWM控制波来查看。
但是我看好多人说用输入捕获不准确？那用什么办法？定时器编码器模式？还是外部时钟？我要读取编码器的脉冲频率，从而通过pid算法来设定电机pwm控制信号的占空比。
用编码器模式和外部时钟我不会，操作指南上面也没有看到历程，新手，求原子哥指教。