#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "mpu6050.h"
#include "mpuiic.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "inv_mpu.h"
 int main(void)
 {
  //u8 t;
//u8 len;
//u16 times=0;
delay_init();      
NVIC_Configuration(); 
uart_init(9600); 
  LED_Init();        

MPU_Init();
  while(1)
{


USART_SendData(USART1, MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG));//将读到的id 发给电脑
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//


 }
}

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
下面为初始化mpu6050
MPU_IIC_Init();//i2c}

u8 MPU_Init(void)
{ u8 res;
MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线
delay_ms(100);

MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050
  delay_ms(100);
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050 
MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps
MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g
MPU_Set_Rate(50); //设置采样率50Hz
MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断
MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭
MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //关闭FIFO
MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效
res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);

if(res==MPU_ADDR)// 这里的id 一直读的错误，因为a0接了vcc ，所以MPU_ADDR 的宏定义为ox69。但是读0x75寄存器经过串口 读出的为0x68 ，为什么呢。
当把它的宏定义改成0x68的时候，通过读0x75寄存器，读出的又成了0xff了、
{
LED1=0;
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作
MPU_Set_Rate(50); //设置采样率为50Hz
  }else return 1;
return 0;
}
//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围  
}
//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围  
}
//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
u8 data=0;
if(lpf>=188)data=1;
else if(lpf>=98)data=2;
else if(lpf>=42)data=3;
else if(lpf>=20)data=4;
else if(lpf>=10)data=5;
else data=6; 
return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
}
//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
u8 data;
if(rate>1000)rate=1000;
if(rate<4)rate=4;
data=1000/rate-1;
data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); //设置数字低通滤波器
  return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半
}

//得到温度值
//返回值:温度值(扩大了100倍)
short MPU_Get_Temperature(void)
{
    u8 buf[2]; 
    short raw;
float temp;
MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); 
    raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    temp=36.53+((double)raw)/340;  
    return temp*100;;
}
//得到陀螺仪值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
    u8 buf[6],res;  
res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
if(res==0)
{
*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
    return res;;
}
//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
//返回值:0,成功
//    其他,错误代码
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    u8 buf[6],res;  
res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
if(res==0)
{
*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
    return res;;
}
//IIC连续写
//addr:器件地址 
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
u8 i; 
    MPU_IIC_Start(); 
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
MPU_IIC_Stop();  
return 1;
}
    MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
for(i=0;i<len;i++)
{
MPU_IIC_Send_Byte(buf); //发送数据
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
MPU_IIC_Stop();  
return 1;  
}
}    
    MPU_IIC_Stop();  
return 0;
} 
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{ 
  MPU_IIC_Start(); 
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
MPU_IIC_Stop();  
return 1;
}
    MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
    MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
    MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 
while(len)
{
if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK 
else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1); //读数据,发送ACK  
len--;
buf++; 
}    
    MPU_IIC_Stop(); //产生一个停止条件 
return 0;
}
//IIC写一个字节 
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)  
{ 
    MPU_IIC_Start(); 
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
MPU_IIC_Stop();  
return 1;
}
    MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 
MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
MPU_IIC_Stop();  
return 1;  
}  
    MPU_IIC_Stop();  
return 0;
}
//IIC读一个字节 
//reg:寄存器地址 
//返回值:读到的数据
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
u8 res;
    MPU_IIC_Start(); 
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 
    MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
    MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令
    MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 
res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK 
    MPU_IIC_Stop(); //产生一个停止条件 
return res;
}