定时器输入捕获 编码器 mini STM32F103RCT

2019-07-20 22:40发布

需要做一个编码器的程序,编码器为欧姆龙E6B2-CWZ1X  线性驱动器输出
只用其中的AB两相,使用定时器的输入捕获,但是两相的上升沿中断一直没有检测到。

/////////////////////////////////////////////////////定时器源文件
#include "time.h"
#include "sys.h"
#include "led.h"
//编码器
//定时器3通道1和2输入捕获配置
int16_t Count_pulse=0;
TIM_ICInitTypeDef  TIM3_ICInitStructure;
void TIM3_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //使能TIM3时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIOA时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7;  //PA6,7清除之前设置  
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA6,7 输入  
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7);       //PA6 下拉

//初始化定时器3 TIM3  

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 999
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;  //不分频 0x0 计数器的频率为=72000/(999+1)=72kHZ  
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  
//初始化TIM3输入捕获参数
TIM3_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1|TIM_Channel_2; //CC1S=01  选择输入端 IC1和IC2分别映射到TI1、IT2上
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //通道1和2都是初始化为上升沿捕获
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1、IT2上
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;  //配置输入分频,不分频
  TIM3_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
  TIM_ICInit(TIM3, &TIM3_ICInitStructure);

//中断分组初始化
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级2级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
  TIM_ITConfig(TIM3,  TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1|TIM_IT_CC2,ENABLE);//使能定时器3输入捕获中断
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//开启定时器3

}

u8  TIM3CH1_CAPTURE_STA_A=0; //A相输入捕获状态         
u8  TIM3CH2_CAPTURE_STA_B=0; //B相输入捕获状态
//定时器3中断服务程序  
void TIM3_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕获1发生捕获事件
  {
   
   if(TIM3CH1_CAPTURE_STA_A&0X40)//捕获到一个下降沿
   {  
    LED1=0;   
    TIM3CH1_CAPTURE_STA_A|=0X80;//标记成功捕获到一次下降沿
    if(TIM3CH2_CAPTURE_STA_B&0x40)//如果在A相下降沿时,B相高电平,电机放线
     Count_pulse++;
    else if(TIM3CH2_CAPTURE_STA_B&0x80)
     Count_pulse--;//电机收线
      TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
   }
else//还未开始,第一次捕获上升沿
   {
    LED1=0;
    TIM3CH1_CAPTURE_STA_A=0;//清空状态
    TIM3CH1_CAPTURE_STA_A|=0X40;  //标记捕获到了上升沿
      TIM_OC1PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Falling);  //CC1P=1 设置为下降沿捕获
   }      
  }
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC2) != RESET)//捕获2发生捕获事件
  {
   if(TIM3CH2_CAPTURE_STA_B&0X40)//捕获到一个下降沿   
   {      
    TIM3CH2_CAPTURE_STA_B|=0X80;//标记成功捕获到一次下降沿
      TIM_OC2PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
   }
else//还未开始,第一次捕获上升沿
   {
    TIM3CH2_CAPTURE_STA_B=0;//清空状态
    TIM3CH2_CAPTURE_STA_B|=0X40;  //标记捕获到了上升沿
      TIM_OC2PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Falling);  //CC2P=1 设置为下降沿捕获
   }      
  }  
  
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1|TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位
}


///////////////////////////////定时器头文件
#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
#include "sys.h"
void TIM3_Cap_Init(u16 arr,u16 psc);
#endif




劳烦路过的大神帮忙瞧瞧
友情提示: 此问题已得到解决,问题已经关闭,关闭后问题禁止继续编辑,回答。
5条回答
2018210358a
2019-07-21 01:55
#include "stm32f10x.h"
#include "extcoder.h"
#include "stdio.h"
#include "stm32f10x_it.h"
static int   count_negative=0;
static int   count_positive=0;

void TIM3_coder_Init(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;//定时器初始化结构体
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;//通道输入比较结构体
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);  // TIM3 时钟源使能
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // GPIOA时钟使能

  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure); //将PA6,PA7配置为编码器输入
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//使能TIM3中断
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =  TIM3_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//1
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;//0
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  /* 定时器配置在编码器模式 */
  TIM_DeInit(TIM3);
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);//填入缺省值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;// 没有预引比例因子 ,预分频值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (2000)-1;//计数值,编码器线数为500
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
       
        //TIMx 使用的定时器
        //TIM_EncoderMode 模式,单向计数(只反映速度);两相计数(速度和方向)
        //TIM_IC1Polarity  通道1的捕捉极性
        //TIM_IC2Polarity  通道2的捕捉极性
  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//配置定时器编码器接口函数
  
        TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//填入缺省值
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;   //        设置使用滤波器的长度
  TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
  
  TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);//清除定时器3挂起的中断
  TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);//使能定时器3中断
  TIM3->CNT = 0;//计数器归0
  //ENC_Clear_Speed_Buffer();
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//开启定时器3
}

float ENC_Get_Electrical_Angle(void)
{
   float temp;
        if((count_negative+count_positive)>=0)
                temp = (TIM_GetCounter(TIM3) * 1.0) * ( 360.0 / (2000)) + (count_negative+count_positive) * 360.0;
        else
                temp = (TIM_GetCounter(TIM3)*1.0 - 2000) * ( 360.0/ (2000)) + (count_negative+count_positive + 1) * 360.0;
  return(temp);
}
//定时器3中断函数
void TIM3_IRQHandler(void)
{  
  TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_FLAG_Update);//清除中断标志位
  if((TIM3->CR1 & 0x0010)==0x0010)//如果计数器是向下计数
                count_negative--;  
  else//计数器是向上计数
                count_positive++;
}

///////////////////////////////////////////////////////////////
可以使用的程序,编码器线数为500,AB相计数

一周热门 更多>