原子哥MUP6050的程序是非中断方式的 我改成中断方式之后 发现delay函数不准了是怎么回事 我该怎么修改？我调试了好多次发现只要执行 mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw) 这条语句时就不准了，不执行的话是可以的。下面是我放到中断里面的程序
void TIM3_IRQHandler(void)
{
          u8 t=0;               
          short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
          short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
          short temp;                                        //温度
               
        if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)==SET) //溢出中断
        {
         TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);  //清除中断标志位
         time++;
         if(time>=100000) time = 0;
                                
         if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
                {                        
//                        temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
//                        MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
                        MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据

                        if((t%10)==0)
                        {
//                                if(temp<0)
//                                {
//                                        LCD_ShowChar(30+48,200,'-',16,0);                //显示负号
//                                        temp=-temp;                //转为正数
//                                }else LCD_ShowChar(30+48,200,' ',16,0);                //去掉负号
//                                LCD_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16);                //显示整数部分            
//                                LCD_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16);                //显示小数部分
//                                temp=pitch*10;
//                                if(temp<0)
//                                {
//                                        LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0);                //显示负号
//                                        temp=-temp;                //转为正数
//                                }else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0);                //去掉负号
//                                LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
//                                LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16);                //显示小数部分
//                                temp=roll*10;
//                                if(temp<0)
//                                {
//                                        LCD_ShowChar(30+48,240,'-',16,0);                //显示负号
//                                        temp=-temp;                //转为正数
//                                }else LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0);                //去掉负号
//                                LCD_ShowNum(30+48+8,240,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
//                                LCD_ShowNum(30+48+40,240,temp%10,1,16);                //显示小数部分
                                temp=yaw*10;
                                if(temp<0)
                                {
                                        LCD_ShowChar(30+48,260,'-',16,0);                //显示负号
                                        temp=-temp;                //转为正数
                                }else LCD_ShowChar(30+48,260,' ',16,0);                //去掉负号
                                LCD_ShowNum(30+48+8,260,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
                                LCD_ShowNum(30+48+40,260,temp%10,1,16);                //显示小数部分  
                                t=0;
                        }
                }
                t++;     
        }       
}